[發明專利]激光雷達及激光雷達控制方法

在審

• 申請號: 201810088861.8
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108089177A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G05D25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括：

傳感器，用于獲取當前時刻所述激光雷達的出射激光的軌跡；

控制器，用于根據當前時刻所述出射激光的軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令；

振鏡，用于根據所述控制命令改變下一個時刻的振鏡角度，以改變出射激光的出射方向。

2.如權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述控制器還用于：

若所述當前時刻出射激光軌跡與預設軌跡相符合，則按照預設驅動電壓發送預設控制命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡滯后所述預設軌跡，則發送增壓命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡超前所述預設軌跡，則發送減壓命令。

3.如權利要求2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達還包括：

數模轉換電路，用于將所述控制器發送的控制命令轉化為模擬電壓，并傳輸至所述振鏡。

4.如權利要求4所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達還包括：

信號調理電路，用于對所述數模轉換電路輸出的模擬電壓濾波，還用于放大濾波后的模擬電壓，還用于將放大后的模擬電壓傳輸至振鏡。

5.如權利要求4所述的激光雷達，其特征在于，所述振鏡角度包括：

水平方向上振鏡的角度，和/或垂直方向上振鏡的角度。

6.一種激光雷達控制方法，其特征在于，所述方法包括：

傳感器獲取當前時刻所述激光雷達的出射激光的軌跡；

控制器根據當前時刻所述出射激光的軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令；

振鏡根據所述控制命令改變下一個時刻的振鏡角度，以改變出射激光的出射方向。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制器根據當前時刻出射激光軌跡與預設軌跡之間的比較結果，發送控制命令，包括：

若所述當前時刻出射激光軌跡與預設軌跡相符合，則所述控制器按照預設驅動電壓發送預設控制命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡滯后所述預設軌跡，則所述控制器發送增壓命令；

若所述當前時刻出射激光軌跡超前所述預設軌跡，則所述控制器發送減壓命令。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

數模轉換電路所述控制器發送的控制命令轉化為模擬電壓，并傳輸至所述振鏡。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述激光雷達還包括：

信號調理電路對所述數模轉換電路輸出的模擬電壓濾波，還用于放大濾波后的模擬電壓，還用于將放大后的模擬電壓傳輸至振鏡。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述振鏡角度包括：

水平方向上振鏡的角度，和/或垂直方向上振鏡的角度。