[發明專利]一種油罐除銹清洗機器人及其清洗油罐方法

有效

• 申請號: 201810086754.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108262320B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 林緯;吳禮彬;鄒星;高九陽;徐建民;喻九陽;鄭小濤
• 申請（專利權）人: 武漢工程大學;武漢鑫丞智能制造技術有限公司
• 主分類號: B08B9/28
• 分類號: B08B9/28;B24C1/08;B24C3/32;B24C9/00
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 高瑞霞

本發明涉及油罐除銹清洗機器人及其清洗油罐方法，包括若干軌道模塊、機器人本體、與機器人本體連接的增壓設備、與機器人本體連接的真空設備以及與軌道模塊和機器人本體連接的控制系統，軌道模塊包括軌道，軌道為工字型結構，機器人本體包括卡接在軌道上的第一運動機構，該第一運動機構為C字型結構，通過將若干軌道模塊以及機器人本體放入油罐內進行組裝就能使用，避免了因為油罐入口狹窄無法使用的問題，在進行清洗時完全由機器人本身進行，保護了工作人員的安全和健康，將軌道設計為工字型結構，使第一運動機構卡接在軌道上，固定穩定，避免了采用磁鐵吸附的方法，不會出現掉落的情況，也不會受到磁吸力的限制，提高了清洗效果和清洗效率。

技術領域

本發明涉及化工裝備技術領域，尤其是涉及一種油罐除銹清洗機器人及其清洗油罐方法。

背景技術

現有的加油站儲油鋼罐大多埋在地下，只有一到兩個孔井可以進入其內部。通常在清洗時，只能由工作人員進入油罐內部進行清洗，但是由于罐體內壁是密閉空間，存在成品油揮發出來殘留的易燃易爆介質，且氧氣含量低，尤其在部分清洗過程中存在影響職業環境衛生的顆粒和氣體，這樣會使工作人員進入罐體內部施工存在較高的安全風險。同時由于油罐沒有排水管道，清洗后的污垢和污水無法直接排出。現有技術中清洗油罐的設備，它的固定方式來源于兩部分，一部分是懸掛裝置，另一部分是滾輪，其中有永磁體，可以吸附在金屬油罐表面，這種固定方式存在下列缺點：1、固定不穩定，容易磁性不足而掉落；2、受磁吸力的限制，清洗設備中的沖洗裝置不能采用很高的壓力，影響其清洗效果和效率。清洗設備的清洗工作由吸盤進行，一面噴射高壓水，同時將污水吸走，這樣工作存在下列缺點：高壓噴射會產生反作用力，使清洗設備脫離工作壁面，影響清洗工作；2、清洗設備固定在工作壁面上依靠的是滾輪中的永磁體的磁力，磁力受到磁鐵自身以及金屬壁面厚度的影響，是有限的，而噴射產生的反作用力不能超過這個界限，否則設備會脫落。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種組裝簡單、固定穩定，并且提高清洗效率的油罐除銹清洗機器人及其清洗油罐方法。

本發明所采用的技術方案是，一種油罐除銹清洗機器人，包括若干軌道模塊、機器人本體、與機器人本體連接的增壓設備、與機器人本體連接的真空設備以及與軌道模塊和機器人本體連接的控制系統，軌道模塊包括軌道，軌道為工字型結構，機器人本體包括卡接在軌道上的第一運動機構，該第一運動機構為C字型結構。

本發明的有益效果是：通過將若干軌道模塊以及機器人本體放入油罐內進行簡單組裝就可以使用，避免了因為油罐入口狹窄無法使用的問題，該油罐除銹清洗機器人僅僅在組裝時需要工作人員輔助，清洗時完全由機器人本身進行，保護了工作人員的安全和健康，將軌道設計為工字型結構，使C字型結構的第一運動機構卡接在軌道上，該種固定機器人本體的方式很穩定，避免了采用磁鐵吸附的方法，不會出現掉落的情況，也不會受到磁吸力的限制，提高了清洗效果和清洗效率。

作為優先，機器人本體還包括與第一運動機構連接的第一升降機構、第一升降機構連接的橫板、與橫板連接的回收吸盤、設置在回收吸盤內的高壓噴射器以及設置在橫板上的激光測距儀，采用該結構，第一升降機構可以根據油罐的直徑進行伸長和縮短，使機器人本體能夠有效地對油罐壁面進行清洗，高壓噴射器可以通過噴砂或者噴射高壓水來清洗油罐，在清洗的同時，回收吸盤可以利用真空原來將清洗后的污垢和污水吸出，吸出的污垢和污水排到油罐外。

作為優先，軌道模塊還包括支座組件，支座組件包括第二升降機構和第二運動機構，采用該結構，第二升降機構可以根據油罐的直徑進行伸長和縮短，將軌道合適地支撐在油罐壁面上，軌道模塊的軌道與支座組件可以快速連接，若干軌道模塊通過組裝在一起形成一個環形軌道結構，支座組件可以沿組成的環形軌道結構的中軸線運動。

作為優先，機器人本體的第一運動機構包括殼體、C型壁面、設置在C型壁面上的若干磁體以及設置在C型壁面上的滾輪，采用該結構，機器人本體的第一運動機構可以沿環形軌道運動并可以停在任意角度位置，這樣就可以全面地對油罐壁面進行清洗，設置磁鐵可以保證滾輪在不運動的時候，機器人本體就停留下來。