[發(fā)明專利]一種油罐除銹清洗機(jī)器人及其清洗油罐方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810086754.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108262320B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林緯;吳禮彬;鄒星;高九陽(yáng);徐建民;喻九陽(yáng);鄭小濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢工程大學(xué);武漢鑫丞智能制造技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B08B9/28
• 分類號(hào): B08B9/28;B24C1/08;B24C3/32;B24C9/00
• 代理公司: 寧波甬致專利代理有限公司 33228
• 代理人: 高瑞霞

1.一種油罐除銹清洗機(jī)器人，其特征在于：包括若干軌道模塊（1）、機(jī)器人本體（2）、與機(jī)器人本體（2）連接的增壓設(shè)備（3）、與機(jī)器人本體（2）連接的真空設(shè)備（4）以及與軌道模塊（1）和機(jī)器人本體（2）連接的控制系統(tǒng)（5），軌道模塊（1）包括軌道（6），軌道（6）為工字型結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體（2）包括卡接在軌道（6）上的第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7），該第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）為C字型結(jié)構(gòu)；若干軌道模塊（1）以及機(jī)器人本體（2）放入到油罐（8）內(nèi)部；將機(jī)器人本體（2）安裝在任意軌道模塊（1）的軌道中，將若干軌道模塊（1）連接起來(lái)形成一個(gè)環(huán)形軌道；機(jī)器人本體（2）還包括與第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）連接的第一升降機(jī)構(gòu)（9）、第一升降機(jī)構(gòu)（9）連接的橫板（10）、與橫板（10）連接的回收吸盤(pán)（11）、設(shè)置在回收吸盤(pán)（11）內(nèi)的高壓噴射器（12）以及設(shè)置在橫板（10）上的激光測(cè)距儀（13）；軌道模塊（1）還包括支座組件（14），支座組件（14）包括第二升降機(jī)構(gòu)（15）和第二運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（16），第二升降機(jī)構(gòu)（15）根據(jù)油罐（8）的直徑進(jìn)行伸長(zhǎng)和縮短，將軌道（6）支撐在油罐（8）壁面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種油罐除銹清洗機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人本體（2）的第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）包括殼體（17）、C型壁面（18）、設(shè)置在C型壁面（18）上的若干磁體（19）以及設(shè)置在C型壁面（18）上的滾輪（20）。

3.一種油罐除銹清洗機(jī)器人清洗油罐方法，該方法通過(guò)權(quán)利要求1至權(quán)利要求2任意一項(xiàng)描述的一種油罐除銹清洗機(jī)器人來(lái)實(shí)施，其特征在于：包括下列步驟：

（1）、將若干軌道模塊（1）以及機(jī)器人本體（2）通過(guò)油罐（8）的開(kāi)孔放入到油罐（8）內(nèi)部；

（2）、將機(jī)器人本體（2）安裝在任意軌道模塊（1）的軌道中，將若干軌道模塊（1）連接起來(lái)形成完整的環(huán)形軌道，通過(guò)調(diào)整每個(gè)軌道模塊（1）的第二升降機(jī)構(gòu)（15）來(lái)將形成的環(huán)形軌道支撐在油罐的壁面上；

（3）、通過(guò)控制系統(tǒng)（5）控制機(jī)器人本體（2）沿著環(huán)形軌道運(yùn)動(dòng)一圈，激光測(cè)距儀（13）實(shí)時(shí)測(cè)量其所在平面和油罐（8）壁面之間的距離，根據(jù)激光測(cè)距儀（13）測(cè)量的數(shù)據(jù)來(lái)確定環(huán)形軌道的偏移情況，然后調(diào)整每個(gè)軌道模塊（1）的第二升降機(jī)構(gòu)（15），使環(huán)形軌道的軸線和油罐（8）的軸線能夠重合；

（4）、根據(jù)激光測(cè)距儀（13）的數(shù)據(jù)將機(jī)器人本體（2）的第一升降機(jī)構(gòu)（9）調(diào)整到合適長(zhǎng)度，然后增壓設(shè)備（3）和真空設(shè)備（4）開(kāi)始工作，控制系統(tǒng)（5）控制機(jī)器人本體（2）進(jìn)行清洗工作；

（5）、控制系統(tǒng)（5）控制機(jī)器人本體（2）沿環(huán)形軌道清洗油罐（8）內(nèi)壁一周后，控制系統(tǒng)（5）控制每個(gè)軌道模塊（1）上的第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）沿環(huán)形軌道的軸線移動(dòng)，機(jī)器人本體（2）繼續(xù)清洗油罐（8）內(nèi)壁一周；

（6）、重復(fù)步驟（5），直到完成清洗作業(yè)；

（7）、拆解環(huán)形軌道，從軌道模塊（1）中取出機(jī)器人本體（2），拆解軌道模塊（1）的軌道（6）和支座組件（14），將這些部件運(yùn)出油罐（8）內(nèi)部。