[發明專利]一種水空兩棲無人機配重調姿方法

有效

• 申請號: 201810086279.8
• 申請日: 2016-01-06
• 公開（公告）號: CN108334100B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 陳威宇
• 申請（專利權）人: 左曉武
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京恒和頓知識產權代理有限公司 11014
• 代理人: 陳明發

1.一種水空兩棲無人機配重調姿方法，其特征在于：包括水囊(1)、蠕動泵(2)、導水軟管(3)、軟管骨架(4)、步進電機(5)、殼體(6)、絲桿電機(7)、螺紋壓桿(8)、調姿上滾輪(9)、調姿下滾輪(10)、固定壓桿(11)、導向滾輪(12)和驅動滾輪(13)；所述導水軟管(3)的中間一段纏繞在所述軟管骨架(4)上，導水軟管(3)的一端連通所述水囊(1)，水囊(1)與軟管骨架(4)之間的導水軟管(3)上設置有所述蠕動泵(2)；所述導水軟管(3)的另一端伸出到殼體(6)的外側，所述殼體(6)上固定有所述固定壓桿(11)，所述固定壓桿(11)上設置有可轉動的導向滾輪(12)，所述驅動滾輪(13)與導向滾輪(12)相對應對導水軟管(3)進行夾持，所述驅動滾輪(13)設置在步進電機(5)的輸出軸上，步進電機(5)固定在殼體(6)上；所述絲桿電機(7)固定在殼體(6)上，所述螺紋壓桿(8)與所述絲桿電機(7)的絲桿螺紋連接，并且所述螺紋壓桿(8)還與所述殼體(6)可滑動地相連接，所述螺紋壓桿(8)的底端設置有可轉動的所述調姿上滾輪(9)，所述調姿下滾輪(10)與所述調姿上滾輪(9)水平方向上錯開，所述導水軟管(3)位于所述調姿上滾輪(9)與所述調姿下滾輪(10)之間；所述水囊(1)位于所述殼體(6)的一側；所述蠕動泵(2)前端還設有一個流量計(14)；還包括有控制器(15)，所述控制器(15)設置在殼體(6)上，所述絲桿電機(7)、步進電機(5)、蠕動泵(2)、流量計(14)均與所述控制器(15)通過導線相連接，導水軟管(3)的末端深入到水中，控制器(15)控制蠕動泵(2)將水抽取到水囊(1)中，由于水囊(1)位于殼體(6)的一側，隨著儲水的增多，殼體(1)重心逐漸偏移，緩慢穩定的由樹立狀態開始向水平狀態轉變，隨著殼體(6)的水平傾倒，導水軟管(3)的末端就會產生脫離水面的趨勢，此時控制器(15)控制步進電機(5)帶動驅動滾輪(13)開始轉動，依靠摩擦力將導水軟管(3)不斷地送出殼體(6)的外側，與此同時，絲桿電機(7)在控制器(15)控制下將螺紋壓桿(8)向下驅動，使得螺紋壓桿(8)帶動調姿上滾輪(9)向下移動，壓迫導水軟管(3)的末端向下彎曲，這樣在殼體(6)趨向于水平狀態時，導水軟管(3)依然能夠深入到水面以下，從而持續將水送入水囊(1)中，直到殼體(6)重心位于水平狀態時的穩定位置，使螺旋槳(16)作為水面航行時排風動力的效率最大化。