[發明專利]一種水空兩棲無人機配重調姿方法

有效

• 申請號: 201810086279.8
• 申請日: 2016-01-06
• 公開（公告）號: CN108334100B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 陳威宇
• 申請（專利權）人: 左曉武
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京恒和頓知識產權代理有限公司 11014
• 代理人: 陳明發

本發明公開了一種水空兩棲無人機配重調姿機構，包括水囊、蠕動泵、導水軟管、軟管骨架、步進電機、殼體、絲桿電機、螺紋壓桿、調姿上滾輪、調姿下滾輪、固定壓桿、導向滾輪和驅動滾輪；導水軟管的中間一段纏繞在所述軟管骨架上，導水軟管的一端連通所述水囊，另一端伸出到殼體的外側；驅動滾輪與導向滾輪相對應對導水軟管進行夾持；螺紋壓桿的底端設置有可轉動的所述調姿上滾輪，調姿下滾輪與所述調姿上滾輪水平方向上錯開，所述導水軟管位于所述調姿上滾輪與所述調姿下滾輪之間。本發明能夠提高水空兩棲無人機在飛行姿態與水面航行姿態的調整切換過程中的穩定性，從而簡化水空兩棲無人機的驅動系統。

本申請是申請號為2016100098668發明專利申請的分案申請。

【技術領域】

本發明涉及水空兩棲無人機的技術領域，特別是水空兩棲無人機配重調姿的技術領域。

【背景技術】

水空兩棲無人機既能夠在空中作為飛行器，又可以在水上航行，改變了傳統無人機只適用于單一場所的局限特點，極具推廣性。目前的水空兩棲無人機在飛行和水面航行時采用的并非是同一套驅動系統，造成結構復雜、占據空間大等問題，而采用同一套驅動系統面臨的主要技術難題是飛行姿態與水面航行姿態進行調整切換過程中的穩定性問題，所以需要開發一種水空兩棲無人機的調姿裝置。

【發明內容】

本發明的目的就是解決現有水空兩棲無人機調姿切換過程穩定性差的問題，提出一種水空兩棲無人機配重調姿機構，能夠提高水空兩棲無人機在飛行姿態與水面航行姿態的調整切換過程中的穩定性，從而簡化水空兩棲無人機的驅動系統。

為實現上述目的，本發明提出了一種水空兩棲無人機配重調姿機構，包括水囊、蠕動泵、導水軟管、軟管骨架、步進電機、殼體、絲桿電機、螺紋壓桿、調姿上滾輪、調姿下滾輪、固定壓桿、導向滾輪和驅動滾輪；所述導水軟管的中間一段纏繞在所述軟管骨架上，導水軟管的一端連通所述水囊，水囊與軟管骨架之間的導水軟管上設置有所述蠕動泵；所述導水軟管的另一端伸出到殼體的外側，所述殼體上固定有所述固定壓桿，所述固定壓桿上設置有可轉動的導向滾輪，所述驅動滾輪與導向滾輪相對應對導水軟管進行夾持，所述驅動滾輪設置在步進電機的輸出軸上，步進電機固定在殼體上；所述絲桿電機固定在殼體上，所述螺紋壓桿與所述絲桿電機的絲桿螺紋連接，并且所述螺紋壓桿還與所述殼體可滑動地相連接，所述螺紋壓桿的底端設置有可轉動的所述調姿上滾輪，所述調姿下滾輪與所述調姿上滾輪水平方向上錯開，所述導水軟管位于所述調姿上滾輪與所述調姿下滾輪之間；所述水囊位于所述殼體的一側；所述蠕動泵前端還設有一個流量計；所述水空兩棲無人機配重調姿機構還包括有控制器，所述控制器設置在殼體上，所述絲桿電機、步進電機、蠕動泵、流量計均與所述控制器通過導線相連接。

本發明的有益效果：本發明通過在無人機殼體內的一側設置水囊，并通過蠕動泵驅動導水軟管向水囊中抽取水來增加無人機殼體的偏心重力，使得無人機殼體從豎直狀態逐漸轉變為水平狀態；更為關鍵的是，當殼體逐漸變為水平狀態后，導水軟管伸出到殼體外側的長度和伸出角度均能進行適時調整，使得水囊中能夠持續供入水分，從而滿足無人機水上航行所需的偏心重力。

本發明的特征及優點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發明一種水空兩棲無人機配重調姿機構的連接結構示意圖；

圖2是圖1中A部的放大圖；

圖3是本發明所適用的一種水空兩棲無人機飛行姿態結構示意圖。

圖中：1-水囊、2-蠕動泵、3-導水軟管、4-軟管骨架、5-步進電機、6-殼體、7-絲桿電機、8-螺紋壓桿、9-調姿上滾輪、10-調姿下滾輪、11-固定壓桿、12-導向滾輪、13-驅動滾輪、14-步進電機、15-控制器、16-螺旋槳。

【具體實施方式】