[發明專利]白車身焊接生產線的工件輸送系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201810084715.8
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108128623B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 段晨旭;劉渝;王宇;楊昌明;童俊;姚光明
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74;B23K37/00
• 代理公司: 成都厚為專利代理事務所(普通合伙) 51255
• 代理人: 夏柯雙

1.一種控制工件輸送系統的方法，其特征在于，用于白車身焊接生產線的工件輸送系統的控制，所述的系統包括基架（10）、輸送單元（30）、滑臺（60）和控制系統；

所述基架（10）固定在地面上，基架（10）上固定設有報警裝置和沿Y向的導軌（20），導軌（20）上設有位移傳感器I，導軌（20）位于焊接生產線地面設備的上方；

所述輸送單元（30）包括Z向驅動電機、Y向驅動電機、滑動工作臺（35）、豎直連接臂（36）和抓手（31），豎直連接臂（36）上端與滑動工作臺（35）連接，下端與抓手（31）連接，豎直連接臂（36）上設有位移傳感器II，滑動工作臺（35）上設有與導軌（20）配合的滾輪（33）；抓手（31）的下端設有若干抓手夾具（32），抓手夾具（32）的夾緊端設有接觸式傳感器I；Y向驅動電機固定在滑動工作臺（35）上并驅動豎直連接臂（36）上下運動；Z向驅動電機固定在基架（10）上并驅動滑動工作臺（35）沿導軌（20）運動；所述的Y向為工件輸送方向，所述的Z向為豎直方向；

所述滑臺（60）設置在基架（10）下方，滑臺（60）包括基座（61）、移動板（62）和若干滑臺夾具，工件放置在移動板（62）上，移動板（62）設置在基座（61）上端，基座（61）上設有放件位和工作位，移動板（62）在氣缸驅動下在放件位和工件位之間切換；移動板（62）上設有若干用于夾緊工件的滑臺夾具，滑臺夾具的夾緊端設有接觸式傳感器II；所述氣缸上設有位移傳感器III；所述滑臺夾具分為兩組，即滑臺夾具組I和滑臺夾具組II，在滑臺夾具松開工件時，滑臺夾具組I先松開工件，滑臺夾具組II后松開工件；

所述控制系統包括數據接口和控制器，Z向驅動電機的控制信號、Y向驅動電機的控制信號、抓手夾具（32）的驅動控制信號、滑臺夾具（63）的驅動控制信號、氣缸的驅動控制信號、接觸式傳感器I的信號、接觸式傳感器II的信號、位移傳感器I的信號、位移傳感器II的信號、位移傳感器III的信號和報警裝置的控制信號均通過數據接口與控制器通信；

所述的方法包括如下控制過程：

S1.移動板從放件位移動到工作位，控制器接收氣缸上位移傳感器III所發送的位置信號；控制器根據位移傳感器III的信號判斷移動板位于工作位，執行S2，否則重新執行S1；

S2.控制器控制Z向驅動電機帶動抓手（31）向下移動到工件I的抓取位；控制器接收位移傳感器II所發送的位置信號；控制器判斷抓手（31）位于工件I的抓取位，控制器鎖死Z向驅動電機并執行S3，否則重新執行S2；

S3.控制器控制滑臺夾具組I松開工件I，然后控制抓手夾具（32）夾緊工件I，最后控制滑臺夾具組II松開工件I；控制器接收接觸式傳感器I和接觸式傳感器II所發送的信號；控制器根據接觸式傳感器I和接觸式傳感器II的信號判斷滑臺夾具已松開工件I且抓手夾具（32）已夾緊工件I，則執行S4，否則重新執行S3；

S4.控制器控制Z向驅動電機帶動抓手（31）向上移動到指定高度I，控制器接收位移傳感器II所發送的位置信號；控制器判斷抓手（31）位于指定高度I，控制器鎖死Z向驅動電機并執行S5，否則重新執行S4；

S5.控制器控制?Y向驅動電機帶動滑動工作臺（35）由位置I沿Y向運動到位置II，控制器接收位移傳感器I所發送的位置信，控制器判斷滑動工作臺（35）位于位置II，控制器鎖死Y向驅動電機并執行S6，否則重新執行S5；

S6.控制器控制Z向驅動電機驅動豎直連接臂（36）帶動工件I向下運動到工件I的目標位，控制器接收位移傳感器II所發送的位置信號；控制器判斷工件I位于目標位，控制器鎖死Z向驅動電機并執行S7，否則重新執行S6；

S7.?控制器控制抓手夾具（32）松開工件I，控制器接收接觸式傳感器I所發送的信號；控制器判斷抓手夾具（32）已松開工件I，執行S8，否則重新執行S7；

S8.控制器控制Z向驅動電機帶動抓手（31）向上運動到指定高度II，控制器接收位移傳感器II所發送的位置信號；控制器判斷抓手位于指定高度II，控制器鎖死Z向驅動電機并執行S9，否則重新執行S8；

S9.控制器控制Y向驅動電機帶動滑動工作臺（35）由位置II沿Y向移動到位置I，控制器接收位移傳感器I所發送的位置信號；控制器判斷滑動工作臺（35）位于位置I，控制器鎖死Y向驅動電機，否則重新執行S9；

所述S1-S9中，若重新執行后，控制器判斷仍未到達到執行下一步的條件，則控制器觸發報警裝置報警。