[發明專利]一種獲取泊車路徑的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810084466.2
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN110091918B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 胡強
• 申請（專利權）人: 杭州海康汽車軟件有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本申請是關于一種獲取泊車路徑的方法及裝置，屬于泊車技術領域。所述方法包括：獲取用于停放汽車的車位的車位信息；根據所述車位信息獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑的起始節點的路徑描述信息，所述路徑描述信息包括所述起始節點的第一位置信息和所述汽車在所述起始節點的第一車身傾角；根據所述汽車的車身尺寸信息、所述車位信息和所述路徑描述信息，獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑。所述裝置包括：車位獲取模塊、信息獲取模塊和路徑獲取模塊。本申請能夠減小獲取泊車路徑的計算量以及提高獲取效率。

技術領域

本申請涉及泊車技術領域，特別涉及一種獲取泊車路徑的方法及裝置。

背景技術

隨著經濟的快速發展，使得汽車越來越普及。人們在使用汽車時常常需要泊車，所謂泊車就是將汽車停車入庫。為了方便用戶使用汽車，目前出現了自動泊車來幫助用戶停車入庫。自動泊車需要先獲取泊車路徑，然后汽車根據獲取的泊車路徑自動停車入庫。

目前存在一種獲取泊車路徑的方法，該方法可以為：汽車獲取車位圖片，該車位圖片包括待停入的車位圖像，將該車位圖片顯示給用戶。用戶可以在該顯示的車位圖片上畫出泊車路徑，然后汽車獲取該泊車路徑并按照該泊車路徑自動停入車位。

在上述方法中汽車需要經過大量的計算量才能獲取到用戶畫出的泊車路徑，有時汽車在根據獲取的泊車路徑泊車時可能發現該泊車路徑不適合，又需要提示用戶重新畫出一條泊車路徑。所以目前汽車在獲取泊車路徑時不僅需要大量的計算量，而且效率也較低。

發明內容

為了減小獲取泊車路徑的計算量以及提高獲取效率，本申請實施例提供了一種獲取泊車路徑的方法及裝置。所述技術方案如下：

一方面，本申請實施例提供了一種獲取泊車路徑的方法，所述方法包括：

獲取用于停放汽車的車位的車位信息；

根據所述車位信息獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑的起始節點的路徑描述信息，所述路徑描述信息包括所述起始節點的第一位置信息和所述汽車在所述起始節點的第一車身傾角；

根據所述汽車的車身尺寸信息、所述車位信息和所述路徑描述信息，獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑。

可選的，所述根據所述汽車的車身尺寸信息、所述車位信息和所述路徑描述信息，獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑，包括：

根據所述汽車的車身尺寸信息、所述車位信息、所述第一位置信息和所述第一車身傾角，獲取所述汽車駛入所述車位的泊車路徑包括的路徑節點的路徑描述信息；

根據所述路徑節點的路徑描述信息，確定所述泊車路徑包括的各段路徑。

可選的，所述路徑節點包括所述泊車路徑的起始節點和終點節點，以及位于所述起始節點和所述終點節點之間的第一路徑節點、第二路徑節點和第三路徑節點；

所述泊車路徑包括位于所述起始節點和所述第一路徑節點之間的第一直線路徑、位于所述第一路徑節點和所述第二路徑節點之間的第一圓弧路徑、位于所述第二路徑節點和所述第三路徑節點之間的第二直線路徑以及位于所述第三路徑節點和所述終點節點之間的第二圓弧路徑。

可選的，所述終點節點的路徑描述信息至少包括所述終點節點的第二位置信息和所述第二圓弧路徑的第一前輪轉角；

獲取所述終點節點的路徑描述信息，包括：

從車身傾角范圍中選擇車身傾角以及從前輪轉角范圍中選擇前輪轉角；

根據所述車身傾角、所述前輪轉角、所述車位信息和所述汽車的車身尺寸信息計算所述終點節點的位置信息、所述第二圓弧路徑的第一半徑和第一圓心位置信息；