[發(fā)明專利]一種獲取泊車路徑的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810084466.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110091918B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康汽車軟件有限公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種獲取泊車路徑的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用于停放汽車的車位的車位信息；

根據(jù)所述車位信息獲取所述汽車駛?cè)胨鲕囄坏牟窜嚶窂降钠鹗脊?jié)點(diǎn)的路徑描述信息，所述路徑描述信息包括所述起始節(jié)點(diǎn)的第一位置信息和所述汽車在所述起始節(jié)點(diǎn)的第一車身傾角；

根據(jù)所述汽車的車身尺寸信息、所述車位信息、所述第一位置信息和所述第一車身傾角，獲取所述汽車駛?cè)胨鲕囄坏牟窜嚶窂桨ǖ穆窂焦?jié)點(diǎn)的路徑描述信息，所述車身尺寸信息包括所述汽車的車身長(zhǎng)度，車身寬度，車身軸距，或者所述車身尺寸信息還包括后懸長(zhǎng)度；

根據(jù)所述路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述信息，確定所述泊車路徑包括的各段路徑；

其中，所述泊車路徑包括依次串聯(lián)的第一直線路徑、第一圓弧路徑、第二直線路徑和第二圓弧路徑，所述路徑節(jié)點(diǎn)包括所述泊車路徑的終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的路徑描述信息至少包括所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的第二位置信息和所述第二圓弧路徑的第一前輪轉(zhuǎn)角；

獲取所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的路徑描述信息，包括：

從車身傾角范圍中選擇車身傾角以及從前輪轉(zhuǎn)角范圍中選擇前輪轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述車身傾角、所述前輪轉(zhuǎn)角、所述車位信息和所述汽車的車身尺寸信息計(jì)算所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的位置信息、所述第二圓弧路徑的第一半徑和第一圓心位置信息；

在所述第一半徑和所述第一圓心位置信息滿足如下公式所示的約束條件時(shí)，將所述位置信息確定為所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的第二位置信息，將所述前輪轉(zhuǎn)角確定為所述第二圓弧路徑的第一前輪轉(zhuǎn)角；

r₁為所述第一半徑，wid為所述車身寬度，(x₁,y₁)為所述第一圓心位置信息，len為所述車身長(zhǎng)度，roh表示所述車身長(zhǎng)度的二分之一或者所述后懸長(zhǎng)度，Ls為所述汽車與所述車位之間避免發(fā)生碰撞的預(yù)設(shè)安全距離。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述路徑節(jié)點(diǎn)包括所述泊車路徑的起始節(jié)點(diǎn)和終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)，以及位于所述起始節(jié)點(diǎn)和所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)之間的第一路徑節(jié)點(diǎn)、第二路徑節(jié)點(diǎn)和第三路徑節(jié)點(diǎn)；

所述泊車路徑包括位于所述起始節(jié)點(diǎn)和所述第一路徑節(jié)點(diǎn)之間的第一直線路徑、位于所述第一路徑節(jié)點(diǎn)和所述第二路徑節(jié)點(diǎn)之間的第一圓弧路徑、位于所述第二路徑節(jié)點(diǎn)和所述第三路徑節(jié)點(diǎn)之間的第二直線路徑以及位于所述第三路徑節(jié)點(diǎn)和所述終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)之間的第二圓弧路徑。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述信息至少包括所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的第三位置信息、所述汽車在所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的第二前輪轉(zhuǎn)角和第二車身傾角；

獲取所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述信息，包括：

從前輪轉(zhuǎn)角范圍中選擇前輪轉(zhuǎn)角，以及從長(zhǎng)度范圍中選擇第一直線路徑的長(zhǎng)度，所述長(zhǎng)度范圍為大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的橫坐標(biāo)值；

根據(jù)第二車身傾角、所述前輪轉(zhuǎn)角和所述車身尺寸信息計(jì)算所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的位置信息、所述第一圓弧路徑的第二半徑和第二圓心位置信息，所述第二車身傾角等于所述第一車身傾角；

在所述第二半徑和所述第二圓心位置信息滿足約束條件時(shí)，將所述位置信息確定為所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的第三位置信息，將所述前輪轉(zhuǎn)角確定為所述第一路徑節(jié)點(diǎn)的第二前輪轉(zhuǎn)角。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述第二路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述和所述第三路徑節(jié)點(diǎn)的描述信息，包括：

根據(jù)所述第一圓弧路徑的第二半徑和第二圓心位置信息以及所述第二圓弧路徑的第一半徑和第一圓心位置信息，計(jì)算所述汽車在所述第二直線路徑上的第三車身傾角；

根據(jù)所述第三車身傾角、所述第三位置信息、所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述第二車身傾角，獲取所述第二路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述和所述第三路徑節(jié)點(diǎn)的描述信息。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二路徑節(jié)點(diǎn)的路徑描述和所述第三路徑節(jié)點(diǎn)的描述信息，包括：

根據(jù)所述第三車身傾角、所述第三位置信息、所述第二前輪轉(zhuǎn)角和所述第二車身傾角，計(jì)算所述第二路徑節(jié)點(diǎn)的第四位置信息；

根據(jù)所述第三車身傾角和所述第四位置信息，計(jì)算所述第三路徑節(jié)點(diǎn)的第五位置信息。