[發明專利]確定掃描的最佳路徑的方法及系統

在審

• 申請號: 201810083503.8
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108363392A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 李新福
• 申請（專利權）人: 廣東康云多維視覺智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了確定掃描的最佳路徑的方法及系統，方法包括：通過第一數據獲取模塊捕獲周圍環境數據；通過第二數據獲取模塊捕獲機器人的移動數據；根據獲取的周圍環境數據和機器人的移動數據，得到機器人移動的最佳路徑，以獲取空間的映射數據。系統包括第一數據獲取模塊、第二數據獲取模塊和處理器。本發明通過第一數據獲取模塊捕獲周圍環境數據以及通過第二數據獲取模塊捕獲機器人的移動數據，得到機器人移動的最佳路徑，然后通過機器人對環境進行掃描，得到空間的映射數據，解決了現有人工掃描法效率低且準確率低的問題，大大提高了工作效率以及掃描的精確度，可廣泛應用于環境掃描領域。

技術領域

本發明涉及環境掃描領域，尤其是一種確定掃描的最佳路徑的方法及系統。

背景技術

近年來，激光技術、計算機技術發展迅速，環境掃描技術在環境識別、導航和定位等方面的應用也越來越廣泛。以谷歌地球和谷歌街景為例，其能提供基于GPS定位信息的高精度360度全景照片，極大地方便了用戶進行導航、路徑規劃等操作，其應用已擴展到與空間分布有關的諸多方面，如自然環境監測與分析、資源調查與開發、交通導航等。

現有的環境掃描方法一般采用人工掃描法，而人工掃描法的掃描效率低下(尤其是在大規模場景下的室內環境掃描，如在1萬平方米的博物館內進行環境掃描)且難以保證掃描精度。因此，如何準確地確定掃描的最佳路徑，然后通過機器人來對環境進行掃描，從而提高工作效率以及掃描精度，已經成為了一個重要的課題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于：提供一種效率高且精度高的，確定掃描的最佳路徑的方法及系統。

本發明所采取的第一技術方案是：

確定掃描的最佳路徑的方法，包括以下步驟：

通過第一數據獲取模塊捕獲周圍環境數據；

通過第二數據獲取模塊捕獲機器人的移動數據；

根據獲取的周圍環境數據和機器人的移動數據，得到機器人移動的最佳路徑，以獲取空間的映射數據。

進一步，所述空間為室內空間。

進一步，所述第一數據獲取模塊為無線電探測器或激光探測器。

進一步，所述第二數據獲取模塊由多個里程計傳感器組成。

進一步，所述多個里程計傳感器捕獲的數據包括機器人與拍攝死角之間的距離、機器人與門之間的距離、機器人與障礙物之間的距離以及在第一數據獲取模塊捕獲數據的過程中機器人經過的總距離。

進一步，所述機器人為半自主機器人。

其中，半自主是指手動控制與自動控制的結合。

本發明所采取的第二技術方案是：

確定掃描的最佳路徑的系統，包括：

第一數據獲取模塊，用于捕獲周圍環境數據；

第二數據獲取模塊，用于捕獲自主機器人的移動數據；

處理器，用于根據第一數據獲取模塊捕獲的周圍環境數據和第二數據獲取模塊捕獲的自主機器人的移動數據，得到機器人移動的最佳路徑，以獲取空間的映射數據。

進一步，所述第一數據獲取模塊為無線電探測器或激光探測器。

進一步，所述第二數據獲取模塊由多個里程計傳感器組成。

進一步，所述多個里程計傳感器捕獲的數據包括自主機器人與拍攝死角之間的距離、自主機器人與門之間的距離、自主機器人與障礙物之間的距離以及在第一數據獲取模塊捕獲數據的過程中機器人經過的總距離。