[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備、系統(tǒng)及方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810083155.4
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108420391A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐登;謝朝欽;謝敬濤
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B5/07
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備，其特征在于，包括筒狀結(jié)構(gòu)以及固定在所述筒狀結(jié)構(gòu)外表面的多個電磁鐵；

其中，所述筒狀結(jié)構(gòu)為可環(huán)繞設(shè)置在消化系統(tǒng)的內(nèi)腔體所在肢體外部的筒狀結(jié)構(gòu)，使多個所述電磁鐵環(huán)繞所述內(nèi)腔體設(shè)置；

多個所述電磁鐵用于通過改變接通電流狀態(tài)而改變對膠囊內(nèi)窺鏡的永磁體施加磁場力，以便驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡在所述消化系統(tǒng)內(nèi)腔體中移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其特征在于，多個所述電磁鐵在所述筒狀結(jié)構(gòu)外表面均勻分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制設(shè)備，其特征在于，相鄰所述電磁鐵之間的間距不大于所述膠囊內(nèi)窺鏡長度，且不小于所述膠囊內(nèi)窺鏡長度的一半。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制設(shè)備，其特征在于，所述筒狀結(jié)構(gòu)由沿筒狀結(jié)構(gòu)縱截面可拆卸連接的兩個殼體組成。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制設(shè)備，其特征在于，還包括設(shè)置在筒狀結(jié)構(gòu)外表面，和筒狀結(jié)構(gòu)形狀相配合的金屬外殼，其中金屬外殼接地。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的控制設(shè)備，其特征在于，所述筒狀結(jié)構(gòu)為隔熱筒狀結(jié)構(gòu)。

7.一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至6任一項所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備、膠囊內(nèi)窺鏡以及處理器；

其中，所述膠囊內(nèi)窺鏡中設(shè)置有永磁體、無線通訊設(shè)備以及攝像設(shè)備，所述膠囊內(nèi)窺鏡用于通過攝像設(shè)備拍攝消化系統(tǒng)的內(nèi)腔圖片并通過無線通訊設(shè)備發(fā)送至所述處理器；

所述處理器和所述無線通信設(shè)備相連接，用于根據(jù)所述內(nèi)腔圖片確定膠囊內(nèi)窺鏡的移動目標位置，并根據(jù)所述目標位置，控制膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備中多個電磁鐵接通電流狀態(tài)而改變對膠囊內(nèi)窺鏡的永磁體施加磁場力，以便驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡在消化系統(tǒng)內(nèi)腔體中移動至目標位置。

8.一種膠囊內(nèi)窺鏡的控制方法，其特征在于，包括：

接收膠囊內(nèi)窺鏡的無線通訊設(shè)備所發(fā)送的內(nèi)腔圖片，其中所述內(nèi)腔圖片為所述膠囊內(nèi)窺鏡的攝像設(shè)備在消化系統(tǒng)的內(nèi)腔中實時拍攝的圖片；

根據(jù)所述內(nèi)腔圖片確定所述膠囊內(nèi)窺鏡的移動目標位置；

根據(jù)所述目標位置，控制膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備中多個電磁鐵接通電流狀態(tài)而改變對膠囊內(nèi)窺鏡的永磁體施加磁場力，驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡在消化系統(tǒng)內(nèi)腔體中移動至目標位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制膠囊內(nèi)窺鏡控制設(shè)備中多個電磁鐵接通電流狀態(tài)而改變對膠囊內(nèi)窺鏡的永磁體施加磁場力，驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡在消化系統(tǒng)內(nèi)腔體中移動至目標位置包括：

接通和當前電磁鐵相鄰設(shè)置的第一預定電磁鐵的電流，且所述第一預定電磁鐵的電流方向和所述當前電磁鐵的電流方向相反，其中，所述當前電磁鐵為當前時刻通過磁場力吸附所述膠囊內(nèi)窺鏡一端貼附在所述當前電磁鐵所對應的消化系統(tǒng)的內(nèi)腔壁處的電磁鐵；

控制所述第一預定電磁鐵接通電流的大小由零逐漸增大第一預定電流值，同時控制所述當前電磁鐵的電流逐漸減小到零，使得所述膠囊內(nèi)窺鏡的另一端受所述第一預定電磁鐵磁場力的吸引而發(fā)生偏轉(zhuǎn)，最終貼附在所述第一預定電磁鐵所對應的內(nèi)腔壁處；

以所述第一預定電磁鐵為當前電磁鐵，重復執(zhí)行接通和當前電磁鐵相鄰的第一預定電磁鐵的電流的操作，直到所述膠囊內(nèi)窺鏡依次經(jīng)過M個第一預定電磁鐵的磁場力的驅(qū)動，移動至目標位置，其中M大于等于1。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，在驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡在消化系統(tǒng)內(nèi)腔體中移動至目標位置之后，還包括：

接通和當前電磁鐵相鄰的第二預定電磁鐵的電流；

控制所述第二預定電磁鐵電流小于所述當前電磁鐵的電流，且和所述當前電磁鐵的電流方向相反，使得所述膠囊內(nèi)窺鏡未吸附在內(nèi)腔壁的一端向所述第二預定電磁鐵偏轉(zhuǎn)。