[發明專利]一種差動補償齒輪減速器

在審

• 申請號: 201810080442.X
• 申請日: 2018-01-27
• 公開（公告）號: CN110094462A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 潘雷
• 主分類號: F16H1/22
• 分類號: F16H1/22;F16H1/24;F16H57/037
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種差動齒輪減速器。其特征在于，所述減速器至少包括至少一組輸入齒輪組Z_i、至少一組輸出齒輪組Z_o。輸入齒輪組Z_i包括至少一個輸入軸，一個同時具有公轉Ω_i1和自轉Ω_r1的齒輪G₁，且所述輸入齒輪組Z_i的其它齒輪或機構驅動齒輪G₁實現公轉及自轉。輸出齒輪組Z_o包括至少一個輸出軸和一個同時具有公轉Ω_o1和自轉Ω_o2的齒輪G₂，且所述輸出齒輪組Z_o的其他齒輪或機構在G₂驅動下實現輸出。所述齒輪G₁與齒輪G₂保持同步運動，且G₁與G₂具有小參數差。所述減速器通過控制G₁與G₂間的參數差來控制減速比，實現大范圍減速運動。

技術領域

本發明涉及機械工程領域，特別涉及機械減速傳動領域。

背景技術

減速器是機械傳動中常用的組件之一。目前常用的齒輪減速器主要包括行星齒輪減速器、RV減速器、諧波減速器、少齒差減速器等減速器。行星齒輪減速器利用圓周運動等線速度原理驅動不同直徑齒輪轉動來減速，RV減速器及諧波減速器利用齒輪間的齒差驅動齒輪反向公轉運動實現減速，少齒差減速器如三環減速器等則利用連桿機構的原理實現減速。本發明提出一種利用齒輪組間的少齒差，由輸出端進行運動補償的新型減速器，能夠通過較小尺寸實現較大減速比。

發明內容

本發明所述的減速器至少包括至少一組輸入齒輪組Z_i、至少一組輸出齒輪組Z_o。輸入齒輪組包括至少一個輸入軸，一個同時具有公轉Ω_i1和自轉Ω_r1的齒輪G₁。輸出齒輪組包括至少一個輸出軸和一個同時具有公轉Ω_o1和自轉Ω_o2的齒輪G₂。

所述輸入齒輪組Zi中，具有1個或多個輸入軸；具有1個輸入軸時，其余輸入軸可通過結構設計固定在殼體上。輸入齒輪組Z_i中，由1個或多個輸入軸通過內齒輪、外齒輪、偏心輪或其它機構相互配合，驅動G₁齒輪實現自轉和公轉。所述輸出齒輪組Z_o中，通過內齒輪、外齒輪、偏心輪或其它機構相互配合，由G₂驅動實現輸出。

優選地，Z_i可采用與Z_o鏡像的動力傳遞路徑。

一般地，輸入角速度ω_i1, ω_i2與G₁齒輪間的關系表述為

Z_i(ω_i1, ω_i2) = G₁(Ω_i1, Ω_r1, r_i1, r_s1)

其中，r_i1、r_s1分別為G₁的自轉半徑和公轉半徑。即，Z_i的輸入轉速與G₁的公轉角速度、自傳角速度、公轉半徑和自傳半徑都相互聯系。只具有一個輸入軸時，將ω_i1軸作為動力輸入軸，ω_i2軸與殼體相連，此時，ω_i2=0。

輸出角速度ω_o1, ω_o2與G₂齒輪間的關系表述為