[發明專利]一種抓取成排管柱用的環抱式機械手

在審

• 申請號: 201810079870.0
• 申請日: 2018-01-27
• 公開（公告）號: CN108005594A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 劉業文;王耀輝;馬小石;余廣興;郭慶剛;左勝利;孫文宗;羅軍;黃秀軍;宋紅梅
• 申請（專利權）人: 張成功
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種抓取成排管柱用的環抱式機械手，手掌的前部有U槽，U槽的底部為半圓形，手掌上設置軌道槽，軌道槽為圓弧形，圓環狀的手指有缺口，手指的下底面有軌道鍵，手指的軌道鍵安裝在所述的軌道槽里，手掌上安裝驅動齒輪，動驅動齒輪由馬達驅動旋轉，驅動齒輪處于所述的軌道槽之外，驅動齒輪上的外齒與手指上的外齒嚙合，手掌上安裝限位塊，限位塊的凸塊的前側邊能擋住手指的上側邊，限位塊的凸塊的后側邊能擋住手指的下側邊，驅動齒輪帶動手指旋轉被限位塊擋住手指的上側邊時，手掌上的U槽的開口被關閉并能鎖定，被抓取管柱在所述的U槽里被環抱，可以被抓取，驅動齒輪帶動手指回轉被限位塊擋住下側邊時，手掌上所述的U槽的開口被打開。

技術領域

本發明屬于油田鉆井現場用的工具，是鉆井平臺作業機器人以及井架上臺面擺放立柱機器人上的配套設備，特別是一種抓取成排管柱用的環抱式機械手。

背景技術

在油田鉆井過程中，要進行起下鉆桿工作，就是把鉆桿從井內提出來后將鉆桿分段移至到排列架，下入鉆桿時將鉆桿從排列架移動到井口。因此，推移鉆桿是鉆井過程中經常出現的工作。由于推移鉆桿勞動強度大，工作效率低，還存在安全隱患，技術人員研制了機械裝置代替人工操作，如中國專利申請：201310012602.4《鉆井平臺作業機器人》，以及中國專利申請：201420332733.0《井架上臺面擺放立柱機器人》就能實現提高工作效率，減輕勞動強度，消除安全隱患的工作要求。但中國專利申請:201310012602.4《鉆井平臺作業機器人》上的機械手采用的中國專利申請：201310394722.5《虎口可傾斜的機械手》，成排鉆桿之間須有較大空隙方能伸進機械手指抓放鉆桿，故該型式機械手僅適合抓放稀松排列的鉆桿，無法抓放排列架中密集排列的鉆桿，使用性能差。

發明內容

本發明的目的是設計一種抓取成排管柱用的環抱式機械手，克服上述存在的問題，提高鉆井平臺作業機器人的工作性能。

本發明的目的是這樣實現的：包括限位塊、手掌、被抓取管柱、手指、驅動齒輪，手掌的前部有U槽，被抓取管柱能進出所述的U槽，所述的U槽的底部為半圓形，所述的U槽的開口處為喇叭形，手掌上設置軌道槽，所述的軌道槽為圓弧形，圓弧形的圓心與所述的U槽底部的半圓形圓心同心，圓環狀的手指有缺口，被抓取管柱能從所述的缺口處進出，所述的缺口寬度與手掌上所述的U槽的寬度相同，手指的下底面有與所述的軌道槽相配的軌道鍵，手指的軌道鍵安裝在所述的軌道槽里，手指可以在所述的軌道槽里旋轉，使手掌上所述的U槽的開口被手指關閉或打開，手掌上安裝驅動齒輪，動驅動齒輪由馬達驅動旋轉，驅動齒輪處于所述的軌道槽之外，驅動齒輪上有外齒，手指的外圓弧上有外齒，驅動齒輪上的外齒與手指上的外齒嚙合，驅動齒輪旋轉時能驅動手指在所述的軌道槽里旋轉，使手掌上所述的U槽的開口被手指關閉或打開，手掌上所述的U槽的外邊上安裝限位塊，限位塊的凸塊的前側邊能擋住手指的上側邊，限位塊的凸塊的后側邊能擋住手指的下側邊，限位塊的凸塊的前側邊擋住手指的上側邊時，手掌上所述的U槽的開口被關閉并能鎖定，被抓取管柱在所述的U槽的可以被抓取，限位塊的凸塊的后側邊擋住手指的下側邊時，手掌上所述的U槽的開口被打開，被抓取管柱能進出手掌上所述的U槽。

本發明的有益效果是：本發明通安裝在作業機器人后，驅動齒輪帶動手指旋轉被限位塊的凸塊的前側邊擋住手指的上側邊時，手掌上所述的U槽的開口被關閉并能鎖定，被抓取管柱在所述的U槽里被環抱，可以被抓取，驅動齒輪帶動手指回轉被限位塊的凸塊的后側邊擋住手指的下側邊時，手掌上所述的U槽的開口被打開，被抓取管柱的環抱解開，能進出手掌上所述的U槽，因此，本發明在抓放成排管柱時無需管柱之間有較大空隙，能夠抓放排列架中密集排列的鉆桿，使用性能好。

附圖說明

附圖1是本發明的俯視圖。

具體實施方式

下面結合附圖1對本發明的實施例進行說明。