[發明專利]控制無人機拍攝的方法及裝置、虛擬現實設備及系統

有效

• 申請號: 201810079478.6
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108345844B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 袁杭良
• 申請（專利權）人: 上海歌爾泰克機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

本發明公開了一種控制無人機拍攝的方法及裝置、虛擬現實設備及系統，該方法包括：獲取虛擬現實設備的內置攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像；根據預先訓練得到的用戶眼睛狀態識別模型，確定用戶眼睛圖像對應的眼睛狀態，其中，所述眼睛狀態包括睜眼狀態、閉眼狀態和瞇眼狀態；從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的、閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數；判斷所述第一幀數是否超過預設的第一幀數閾值，得到第一判斷結果；在所述第一判斷結果為是的情況下，向無人機發送拍攝指令。根據本發明的一個實施例，解放了用戶的雙手，提高了人機交互體驗。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，更具體地，涉及一種控制無人機拍攝的方法、一種控制無人機拍攝的裝置、一種虛擬現實設備和一種虛擬現實系統。

背景技術

目前，用戶FPV(First Person View，第一人稱視角)飛行眼鏡通常用于配合無人機使用。無人機裝有攝像頭，可將攝像頭實時采集的圖像傳遞至飛行眼鏡。當用戶佩戴飛行眼鏡時，可通過飛行眼鏡的顯示屏幕觀看無人機實時傳遞的圖像。當用戶觀看到的圖像滿足其需求時，通過操控遙控器的拍攝按鍵，向無人機發送拍攝指令。無人機在接收到來自遙控器的拍攝指令后，對當前對準的畫面進行拍攝。

上述飛行眼鏡僅用于觀看無人機實時回傳的圖像，并且用戶需要通過操作遙控器向無人機發送拍攝指令，不能使用戶的雙手得到解放。

因此，需要提供一種新的技術方案，針對上述現有技術中的技術問題進行改進。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種控制無人機拍攝的新技術方案。

根據本發明的第一方面，提供了一種控制無人機拍攝的方法，包括：

獲取虛擬現實設備的內置攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像；

根據預先訓練得到的用戶眼睛狀態識別模型，確定用戶眼睛圖像對應的眼睛狀態，其中，所述眼睛狀態包括睜眼狀態、閉眼狀態和瞇眼狀態；

從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的、閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數；

判斷所述第一幀數是否超過預設的第一幀數閾值，得到第一判斷結果；

在所述第一判斷結果為是的情況下，向無人機發送拍攝指令。

可選地，在所述第一判斷結果為是的情況下，所述方法還包括：

確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的、閉眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第二幀數；

判斷所述第二幀數是否超過預設的第二幀數閾值，得到第二判斷結果；

在所述第二判斷結果為是的情況下，向所述無人機發送拍攝指令。

可選地，在獲取攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像之前，所述方法還包括：

將不同眼睛狀態的圖像輸入至深度學習神經網絡中，訓練得到用戶眼睛狀態識別模型，其中，所述用戶眼睛狀態識別模型包括睜眼狀態識別模型、閉眼狀態識別模型和瞇眼狀態識別模型。

可選地，在獲取攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像之前，所述方法還包括：

獲取虛擬現實設備的內置壓力傳感器測量得到的壓力值；

在所述壓力值超過預設壓力閾值的情況下，開啟所述攝像頭，以對用戶眼睛進行拍攝。

可選地，從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的、閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數，包括：