[發明專利]控制無人機拍攝的方法及裝置、虛擬現實設備及系統

有效

• 申請號: 201810079478.6
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108345844B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 袁杭良
• 申請（專利權）人: 上海歌爾泰克機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

1.一種控制無人機拍攝的方法，其特征在于，包括：

獲取虛擬現實設備的內置攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像；

根據預先訓練得到的用戶眼睛狀態識別模型，確定用戶眼睛圖像對應的眼睛狀態，其中，所述眼睛狀態包括睜眼狀態、閉眼狀態和瞇眼狀態；

從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數；

判斷所述第一幀數是否超過預設的第一幀數閾值，得到第一判斷結果；

在所述第一判斷結果為是的情況下，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的閉眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第二幀數；

判斷所述第二幀數是否超過預設的第二幀數閾值，得到第二判斷結果；

在所述第二判斷結果為是的情況下，向無人機發送拍攝指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像之前，所述方法還包括：

將不同眼睛狀態的圖像輸入至深度學習神經網絡中，訓練得到用戶眼睛狀態識別模型，其中，所述用戶眼睛狀態識別模型包括睜眼狀態識別模型、閉眼狀態識別模型和瞇眼狀態識別模型。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像之前，所述方法還包括：

獲取虛擬現實設備的內置壓力傳感器測量得到的壓力值；

在所述壓力值超過預設壓力閾值的情況下，開啟所述攝像頭，以對用戶眼睛進行拍攝。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數，包括：

從連續幀用戶眼睛圖像中，選取出相鄰兩次睜眼狀態分別對應的第一用戶眼睛圖像和第二用戶眼睛圖像，其中，所述第一用戶眼睛圖像的下一幀用戶眼睛圖像的眼睛狀態為瞇眼狀態或閉眼狀態，所述第二用戶眼睛圖像的上一幀用戶眼睛圖像的眼睛狀態為瞇眼狀態或閉眼狀態；

確定位于所述第一用戶眼睛圖像和所述第二用戶眼睛圖像之間的用戶眼睛圖像的第一幀數。

5.根據權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述用戶眼睛圖像為包括有用戶左眼和/或用戶右眼的圖像。

6.一種控制無人機拍攝的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取虛擬現實設備的內置攝像頭拍攝得到的用戶眼睛圖像；

眼睛狀態確定模塊，用于根據預先訓練得到的用戶眼睛狀態識別模型，確定用戶眼睛圖像對應的眼睛狀態，其中，所述眼睛狀態包括睜眼狀態、閉眼狀態和瞇眼狀態；

第一幀數確定模塊，用于從連續幀用戶眼睛圖像中，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的閉眼狀態和瞇眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第一幀數；

第一判斷模塊，用于判斷所述第一幀數是否超過預設的第一幀數閾值，得到第一判斷結果；

第二幀數確定模塊，用于在所述第一判斷結果為是的情況下，確定位于相鄰兩次睜眼狀態之間的閉眼狀態對應的用戶眼睛圖像的第二幀數；

第二判斷模塊，用于判斷所述第二幀數是否超過預設的第二幀數閾值，得到第二判斷結果；

發送指令模塊，用于在所述第二判斷結果為是的情況下，向無人機發送拍攝指令。

7.一種控制無人機拍攝的裝置，其特征在于，包括：存儲器和處理器，其中，所述存儲器存儲可執行指令，所述可執行指令控制所述處理器進行操作以執行根據權利要求1-5中的任何一項所述的控制無人機拍攝的方法。

8.一種虛擬現實設備，其特征在于，包括如權利要求6或7所述的控制無人機拍攝的裝置。

9.一種虛擬現實系統，其特征在于，包括：無人機和如權利要求8所述的虛擬現實設備，其中，所述無人機和所述虛擬現實設備建立通信連接，所述無人機用于將無人機拍攝的圖像發送至所述虛擬現實設備，所述無人機還用于執行所述虛擬現實設備發送的拍攝指令。