[發(fā)明專利]臨床定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810079170.1
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108272513B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 巫超;談迎峰;張石;葉夢思;黃德立;李潤泉;譚方杰;梁品聰
• 申請（專利權(quán)）人: 智美康民（珠海）健康科技有限公司
• 主分類號: A61B90/10
• 分類號: A61B90/10
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

本申請涉及一種臨床定位方法、系統(tǒng)、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取目標(biāo)對象的圖像以及獲取目標(biāo)對象三維點云信息中多個第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點，確定圖像中目標(biāo)對象對應(yīng)于第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點的第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點，根據(jù)第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點、第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點以及三維點云信息，得到目標(biāo)對象的臨床三維點云信息，根據(jù)臨床三維點云信息以及床體的坐標(biāo)，得到目標(biāo)對象的三維定位坐標(biāo)。本發(fā)明可以實現(xiàn)臨床時三維點云信息的實時獲取，從而實現(xiàn)對目標(biāo)的定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種臨床定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著生活水平的提高，理療設(shè)備變得越來越普及，近年來，理療設(shè)備的自動化更是一種趨勢。在進行理療時，理療對象平躺在理療設(shè)備上，要實現(xiàn)理療設(shè)備的自動化，就要實時獲取理療對象身體相對于理療床的坐標(biāo)，目前，通過三維掃描，可以得到目標(biāo)對象身體的點云信息，基于目前三維掃描技術(shù)的限制，進行目標(biāo)的三維掃描需要在特殊的場景下進行，因此，目前還無法在理療設(shè)備上實時得到目標(biāo)對象的坐標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠解決無法在理療設(shè)備上實時得到目標(biāo)對象的坐標(biāo)的臨床定位方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種臨床定位方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)對象的圖像以及獲取目標(biāo)對象三維點云信息中多個第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點，確定所述圖像中目標(biāo)對象對應(yīng)于所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點的第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點；

根據(jù)所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點、所述第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點以及所述三維點云信息，得到目標(biāo)對象的臨床三維點云信息；

根據(jù)臨床三維點云信息以及床體的坐標(biāo)，得到目標(biāo)對象的三維定位坐標(biāo)。

上述臨床定位方法，臨床時，通過獲取目標(biāo)對象的圖像以及獲取目標(biāo)對象三維點云信息中多個第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點，確定圖像中目標(biāo)對象對應(yīng)于所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點的第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點，根據(jù)所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點、所述第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點以及所述三維點云信息，得到目標(biāo)對象臨床三維點云信息，根據(jù)臨床三維點云信息以及床體的坐標(biāo)，得到目標(biāo)對象的三維定位坐標(biāo)。本發(fā)明實施例，可以在臨床時獲取目標(biāo)對象的三維點云信息，從而實現(xiàn)實時獲取目標(biāo)對象身體的坐標(biāo)。

在其中一個實施例中，還包括：根據(jù)所述三維點云信息，獲取目標(biāo)對象的骨架線；根據(jù)骨骼數(shù)據(jù)，確定所述骨架線中的關(guān)節(jié)部位；從所述三維點云信息中篩選出多個不同關(guān)節(jié)部位的點，將所述關(guān)節(jié)部位的點作為所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點。

在其中一個實施例中，還包括：根據(jù)預(yù)先設(shè)置的劃分規(guī)則，將所述三維點云信息劃分為若干個定位區(qū)域；從每個所述定位區(qū)域的所述三維點云信息中篩選出多個不同所述關(guān)節(jié)部位的點，將所述關(guān)節(jié)部位的點作為所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點。

在其中一個實施例中，還包括：獲取所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點垂直投影在對應(yīng)定位區(qū)域中與所述定位區(qū)域的相對位置；根據(jù)所述定位區(qū)域的劃分規(guī)則，將所述圖像劃分為若干個圖像區(qū)域；其中，每個所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)一個所述定位區(qū)域；根據(jù)每個所述定位區(qū)域中所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點的位置，確定每個所述圖像區(qū)域中所述第二關(guān)節(jié)部位點的位置。

在其中一個實施例中，還包括：將所述三維點云信息和所述第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點轉(zhuǎn)化為同一世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點；確定每個所述定位區(qū)域內(nèi)的一個所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點為基點，以及與所述基點對應(yīng)的所述第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點為參考點；將所述基點與對應(yīng)的所述參考點進行位置匹配，在每個定位區(qū)域內(nèi)分別計算除所述基點外其他所述第一關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點與其對應(yīng)的所述第二關(guān)節(jié)部位標(biāo)記點的偏移量；根據(jù)所述偏移量，分別對每個所述定位區(qū)域內(nèi)的三維點云信息中的點進行偏移，得到對應(yīng)圖像區(qū)域的所述臨床三維點云信息，根據(jù)各個所述圖像區(qū)域的所述臨床三維點云信息，得到目標(biāo)對象的所述臨床三維點云信息。

在其中一個實施例中，還包括：在預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)λ瞿繕?biāo)對象進行三維掃描，得到目標(biāo)對象的三維點云信息。