[發明專利]基于上下文的深度傳感器控制

有效

• 申請號: 201810076684.1
• 申請日: 2014-01-23
• 公開（公告）號: CN108106605B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: J.李
• 申請（專利權）人: 谷歌技術控股有限責任公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G01B11/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

公開了一種用于控制電子設備的方法，所述方法包括：使用電子設備的深度傳感器的調制光投射器投射調制光圖案；使用深度傳感器的第一成像相機至少捕獲所述調制光圖案的反射；以及響應于檢測到高于指定閾值的電子設備的運動，選擇性地增加投射的所述調制光圖案的頻率、強度和持續時間中的至少一個。

本申請是國際申請日為2014年01月23日、中國申請號為201480011049.5、發明名稱為“基于上下文的深度傳感器控制”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本公開總體上涉及深度感測，并且更具體地涉及用于機器視覺的深度傳感器的控制。

背景技術

機器視覺使能的設備可以采用深度傳感器來確定本地環境內的對象的深度或相對距離。通常，這些深度傳感器依靠由設備投射向對象的已知空間調制或時間調制光的反射的捕獲。這一調制光經常實現為由紅外(IR)光源生成的IR光。盡管在實現深度估算方面有效，但是反射的IR光可能干擾本地環境中操作的可見光成像相機。而且，光源用于投射調制光的傳統實施方式消耗顯著功率，由此限制了在電池供電設備中或者在其它有限功率實施方式中的基于調制光的深度傳感器的實施方式。

附圖說明

通過參照附圖，本公開可以由本領域技術人員更好地理解，并且其眾多特征和優點對本領域技術人員來說變得容易理解。在不同附圖中的相同引用符號的使用指示相似或完全相同的項。

圖1是圖示依照本公開的至少一個實施例的被配置為使用圖像傳感器數據和非圖像傳感器數據來確定本地環境中的相對定位/定向的電子設備的示圖。

圖2是圖示依照本公開的至少一個實施例的實現深度傳感器和多個成像相機的電子設備的平面前視圖的示圖。

圖3是圖示依照本公開的至少一個實施例的圖2的電子設備的平面后視圖的示圖。

圖4是圖示依照本公開的至少一個實施例的圖2的電子設備的橫截面圖的示圖。

圖5是圖示依照本公開的至少一個實施例的基于準直透鏡的調制光投射器的橫截面圖的示圖。

圖6是圖示依照本公開的至少一個實施例的基于豎直腔面發射激光器(VCSEL)二極管的調制光投射器的橫截面圖的示圖。

圖7是圖示依照本公開的至少一個實施例的用于基于圖像傳感器數據和非圖像傳感器數據來確定本地環境中的電子設備的相對定位/定向的電子設備的操作的流程圖。

圖8是圖示依照本公開的至少一個實施例的用于從捕獲的本地環境像確定二維(2D)空間特征數據和三維(3D)空間特征數據的電子設備的處理系統的框圖。

圖9是圖示依照本公開的至少一個實施例的用于2D空間特征提取和3D空間特征提取的圖8的處理系統的操作的流程圖。

圖10是圖示依照本公開的至少一個實施例的基于調制光的深度傳感器的操作的流程圖。

圖11是圖示依照本公開的至少一個實施例的用于控制基于調制光的深度傳感器的激活配置的方法的流程圖。

圖12是圖示依照本公開的至少一個實施例的用于基于調制光投射來控制可見圖像幀的顯示的方法的流程圖。

具體實施方式

通過提供涉及基于電子設備的本地環境中的對象的基于圖像的標識來確定電子設備的相對定位或相對定向的若干具體實施例和細節，以下描述旨在于傳達對本公開的透徹理解。然而，應當理解，本公開不限于這些具體實施例和細節，它們僅是示例，并且據此本公開的范圍旨在于僅由所附權利要求及其等效物來限定。應當進一步理解理解，根據已知系統和方法，本領域普通技術人員將理解出于其旨在目的和益處在任何數目的替代實施例中的本公開的使用，這依賴于具體的設計和其它需要。