[發明專利]工件位置檢測方法和懸吊架維護作業需否判斷方法

有效

• 申請號: 201810076323.7
• 申請日: 2018-01-26
• 公開（公告）號: CN108357881B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 難波伸廣;上山厚志;安達正和;石谷彰浩
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B65G35/06
• 分類號: B65G35/06;G01B21/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種工件位置檢測方法和懸吊架維護作業需否判斷方法。通過位置檢測單元(92L、92R)檢測工件(10)的停止位置。控制部求出檢測到的停止位置(實際停止位置)與預先設定的基準停止位置之間的差異并進行記錄。在多次記錄后，控制部對差異進行統計處理，并基于該結果求出修正量。在進行下一次的位置檢測時，位置檢測單元(92L、92R)被配置于在基準停止位置加上修正量的修正位置，在該狀態下檢測工件(10)的規定部位的位置。本發明能夠在懸吊架發生故障之前實施維護作業。

技術領域

本發明涉及一種檢測支承于懸吊架的工件的位置的工件位置檢測方法，和判斷是否需要進行所述懸吊架的維護作業的懸吊架維護作業需否判斷方法。

背景技術

作為搬運機構，已知一種將通過懸吊架懸吊的工件與所述懸吊架一起搬運的機構(參照日本發明專利公開公報特開2006－347646號)。例如，在汽車的制造工廠中，車身主體作為工件被搬運。

具體而言，在這種情況下，如特開2011－121774號公報記載的那樣，車身主體用懸吊架被懸吊，該懸吊架沿著引導導軌與車身主體一起被輸送至組裝場所。在組裝場所，懸吊架和車身主體被停止，在該狀態下，搬運用機器人抓持零部件，進行該零部件和車身主體的對齊(預組裝)。并且，緊固用機器人將螺栓進行緊固。據此，所述零部件通過螺栓連結于車身主體。

發明內容

在由于某種原因而車身主體停止在從規定的組裝位置偏倚的位置上時，由于車身主體的位置和搬運用機器人所搬運的零部件的位置不對應，而難以進行上述的預組裝。因此，使用位置傳感器對車身主體的位置進行大致檢測，判斷基準停止位置和車身主體的實際停止位置之間的差異是否在容許范圍內。如果在容許范圍內，進行預組裝和緊固。另一方面，在超出容許范圍的情況下，進行精細的位置檢測，再判斷差異是否在容許范圍內。

但是，在進行上述的再判斷的情況下，從車身主體的停止到緊固需要較長時間。尤其是，當再判斷頻繁進行時，會成為汽車的生產效率下降的一個原因。

本發明的主要目的在于提供一種能夠對由懸吊架搬運的工件的位置進行高精度檢測的工件位置檢測方法。

本發明的另一個目的在于提供一種能夠容易地判斷是否需要進行懸吊架的維護作業的懸吊架維護作業需否判斷方法。

根據本發明的一實施方式，提供一種工件位置檢測方法，通過位置檢測單元檢測工件的規定部位的停止位置、或停止的懸吊架的規定部位的停止位置，其中，工件被多個懸吊架的各個分別支承，并通過搬運機構與所述懸吊架一體地被搬運之后停止，其特征在于，具有如下步驟：對所述懸吊架將所述工件搬運之后停止時的所述工件或所述懸吊架的停止位置、與預先設定的基準停止位置之間的差異進行多次記錄的步驟；根據被記錄的多次的所述差異進行統計處理，按照每個所述懸吊架求出修正量的步驟；將所述位置檢測單元配置于對所述基準停止位置加上了所述修正量的修正位置的步驟；和用處于所述修正位置的所述位置檢測單元來對所述懸吊架的規定部位的停止位置、或通過該懸吊架搬運之后停止的所述工件的規定部位的停止位置進行檢測的步驟。

即，在這種情況下，根據差異求出修正量，在下一次的位置檢測時，將位置檢測單元配置于對基準停止位置加上了該修正量的修正位置。通過該修正，能夠使位置檢測單元與實際停止位置一致、或接近，因此，位置檢測單元通過一次的檢測能夠容易地檢測工件的規定部位。因此，不需要再進行精細的位置檢測。在這種情況下，能夠縮短位置檢測所需要的時間。即，提高位置檢測的效率。

當由懸吊架反復進行工件的懸吊和搬運時，修正量有可能超出容許修正量。此時，能夠判斷為到了需要進行懸吊架的維護作業。