[發明專利]激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810075288.7
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108154560A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 鄭文超;彭軍;樓天城;唐瑞東;梁基宏;劉博聰
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 史明罡

本發明實施例提供一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質，屬于識別技術領域。該方法包括：獲取激光點云數據，所述激光點云數據包括至少一個目標對象對應的激光點云數據；在三維場景內顯示所述激光點云數據中對應的各個激光點；對每個激光點進行染色；對染色后的激光點進行標注。通過該方法可首先對各個激光點進行染色，然后對染色后的各個目標對象對應的激光點進行標注，從而使得標注人員在標注過程中不容易產生疲勞，也更容易準確辨別微小的目標對象，不容易對微小的目標對象標注錯漏，進一步提高了激光點的標注速度和效率。

技術領域

本發明涉及識別技術領域，具體而言，涉及一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

目前隨著自動駕駛技術的發展，識別車輛周邊目標物體(如車輛、行人、三輪車、自行車等)則尤為重要，目前一種比較常用的方式是通過激光雷達(如采用8線、16線、32線或64線激光雷達)探測車輛周圍目標物體，激光雷達向周圍發射激光束，當激光束遇到物體時則返回激光點云，通過該激光點云識別周圍的目標物體以及該目標物體的大小、位置、運動速度等。

目前，通過激光點云識別目標物體主要的方式為：預先通過人工對接收到的激光點云進行逐點標注以得到目標物體對應的激光點云樣本數據；采用該樣本數據進行機器學習得到物體識別模型；通過該物體識別模型識別出激光點云對應的目標物體。

目前通過人工對接收到的激光點云進行逐點標注，而激光點云包含的激光點數據龐大，該種標注方式速度較慢，且激光點云中還包含有大量不容易辨別目標物體的激光點，所以標注人員在進行辨別時還需要耗費很大的時間和精力去標注一些微小的目標物體，由此造成標注效率低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質，以改善上述問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光點云標注方法，所述方法包括：獲取激光點云數據，所述激光點云數據包括至少一個目標對象對應的激光點云數據；在三維場景內顯示所述激光點云數據中對應的各個激光點；對每個激光點進行染色；對染色后的激光點進行標注。

進一步地，在三維場景內顯示所述激光點云數據中對應的各個激光點之后，對每個激光點進行染色之前，所述方法還包括：獲取每個激光點的相對高度；對每個激光點進行染色，包括：基于每個激光點的相對高度對每個激光點進行染色。

進一步地，獲取每個激光點的相對高度，包括獲取每個激光點在三維場景中相對于坐標原點的高度；基于每個激光點在三維場景中相對于坐標原點的高度對每個激光點的高度進行歸一化處理，以獲得每個激光點的相對高度。

進一步地，基于每個激光點的相對高度對每個激光點進行染色，包括：基于每個激光點的相對高度將每個激光點對應到HSV顏色模型下的Hue信息；基于Hue信息對每個激光點進行染色。

進一步地，在三維場景內顯示所述激光點云數據中對應的各個激光點，包括：基于所述激光點云數據構建三維場景，并建立與所述三維場景對應的三維坐標系；將所述激光點云數據中每個激光點的坐標轉換為所述三維坐標系中的三維坐標；根據每個激光點的三維坐標將每個激光點放入到所述三維場景中顯示。

第二方面，本發明實施例提供了一種激光點云標注裝置，所述裝置包括：數據獲取模塊，用于獲取激光點云數據，所述激光點云數據包括至少一個目標對象對應的激光點云數據；顯示模塊，用于在三維場景內顯示所述激光點云數據中對應的各個激光點；染色模塊，用于對每個激光點進行染色；標注模塊，用于對染色后的激光點進行標注。

進一步地，所述裝置還包括：高度獲取模塊，用于獲取每個激光點的相對高度；以及所述染色模塊，具體用于基于每個激光點的相對高度對每個激光點進行染色。