[發(fā)明專利]激光點(diǎn)云標(biāo)注方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810075288.7
• 申請(qǐng)日: 2018-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN108154560A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭文超;彭軍;樓天城;唐瑞東;梁基宏;劉博聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T19/20
• 分類號(hào): G06T19/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 史明罡

1.一種激光點(diǎn)云標(biāo)注方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在三維場(chǎng)景內(nèi)顯示所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的各個(gè)激光點(diǎn)；

對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色；

對(duì)染色后的激光點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在三維場(chǎng)景內(nèi)顯示所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的各個(gè)激光點(diǎn)之后，對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色之前，所述方法還包括：

獲取每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度；

對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色，包括：

基于每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度，包括

獲取每個(gè)激光點(diǎn)在三維場(chǎng)景中相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的高度；

基于每個(gè)激光點(diǎn)在三維場(chǎng)景中相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的高度對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)的高度進(jìn)行歸一化處理，以獲得每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色，包括：

基于每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度將每個(gè)激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)到HSV顏色模型下的Hue信息；

基于Hue信息對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在三維場(chǎng)景內(nèi)顯示所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的各個(gè)激光點(diǎn)，包括：

基于所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建三維場(chǎng)景，并建立與所述三維場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)系；

將所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)激光點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述三維坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

根據(jù)每個(gè)激光點(diǎn)的三維坐標(biāo)將每個(gè)激光點(diǎn)放入到所述三維場(chǎng)景中顯示。

6.一種激光點(diǎn)云標(biāo)注裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

顯示模塊，用于在三維場(chǎng)景內(nèi)顯示所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的各個(gè)激光點(diǎn)；

染色模塊，用于對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色；

標(biāo)注模塊，用于對(duì)染色后的激光點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

高度獲取模塊，用于獲取每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度；以及

所述染色模塊，具體用于基于每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述高度獲取模塊包括：

高度獲取單元，用于獲取每個(gè)激光點(diǎn)在三維場(chǎng)景中相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的高度；

歸一化單元，用于基于每個(gè)激光點(diǎn)在三維場(chǎng)景中相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的高度對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)的高度進(jìn)行歸一化處理，以獲得每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述染色模塊包括：

顏色映射單元，用于基于每個(gè)激光點(diǎn)的相對(duì)高度將每個(gè)激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)到HSV顏色模型下的Hue信息；

染色單元，用于基于Hue信息對(duì)每個(gè)激光點(diǎn)進(jìn)行染色。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。