[發明專利]激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810075279.8
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108280886A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 王倩;彭軍;樓天城;鄭文超;劉博聰;唐瑞東
• 申請（專利權）人: 北京小馬智行科技有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發明實施例提供一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質，屬于識別技術領域。該方法包括：獲得包含第一幀激光點云數據和第二幀激光點云數據的至少兩幀激光點云數據；在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據；為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框；利用所述第一選框為所述第一對象點云數據標注第一標記，及利用所述第二選框為所述第二對象點云數據標注第二標記。通過該方法可實現對多幀激光點云數據進行同時標注，而無需對所有的激光點云數據進行逐一標注，從而提高了激光點的標注速度和效率。

技術領域

本發明涉及識別技術領域，具體而言，涉及一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

目前隨著自動駕駛技術的發展，識別車輛周邊目標物體(如車輛、行人、三輪車、自行車等)則尤為重要，目前一種比較常用的方式是通過激光雷達(如采用8線、16線、32線或64線激光雷達)探測車輛周圍目標物體，激光雷達向周圍發射激光束，當激光束遇到物體時則返回激光點云，通過該激光點云識別周圍的目標物體以及該目標物體的大小、位置、運動速度等。

目前，通過激光點云識別目標物體主要的方式為：預先通過人工對接收到的激光點云進行逐點標注以得到目標物體對應的激光點云樣本數據；采用該樣本數據進行機器學習得到物體識別模型；通過該物體識別模型識別出激光點云對應的目標物體。

目前通過人工對接收到的激光點云進行逐點標注，而激光點云包含的激光點數據龐大，該種標注方式速度較慢，且激光點云中還包含有大量不是目標物體的激光點，標注人員可能還會對大量非目標物體的激光點進行處理，從而效率極低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質，以改善上述問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光點云標注方法，所述方法包括：獲得包含第一幀激光點云數據和第二幀激光點云數據的至少兩幀激光點云數據，其中，所述第一幀激光點云數據中至少包含第一對象的第一對象點云數據，所述第二幀激光點云數據中至少包含第二對象的第二對象點云數據；在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據；為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框；利用所述第一選框為所述第一對象點云數據標注第一標記，及利用所述第二選框為所述第二對象點云數據標注第二標記。

進一步地，在所述第一對象和所述第二對象為不同對象時，所述第一標記和所述第二標記不相同；在所述第一對象和所述第二對象為相同對象時，所述第一標記和所述第二標記相同。

進一步地，所述第一標記包含第一編號或包含所述第一編號和所述第一對象的第一類型；所述第二標記包含第二編號或包含所述第二編號和所述第二對象的第二類型。

進一步地，為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框，包括：獲取用戶輸入的選框創建請求；基于所述選框創建請求為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框。

進一步地，基于所述選框創建請求為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框，包括：基于所述選框創建請求所述第一對象點云數據和所述第二對象點云數據創建對象選框；將所述對象選框分割為所述第一對象點云數據對應的第一選框和所述第二對象點云數據對應的第二選框。

進一步地，在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據，包括：基于所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據構建三維場景，并建立與所述三維場景對應的三維坐標系；將所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據中每個激光點的坐標轉換為所述三維坐標系中的三維坐標；根據每個激光點的三維坐標將每個激光點放入到所述三維場景中顯示。