[發明專利]激光點云標注方法、裝置及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810075279.8
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108280886A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 王倩;彭軍;樓天城;鄭文超;劉博聰;唐瑞東
• 申請（專利權）人: 北京小馬智行科技有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種激光點云標注方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得包含第一幀激光點云數據和第二幀激光點云數據的至少兩幀激光點云數據，其中，所述第一幀激光點云數據中至少包含第一對象的第一對象點云數據，所述第二幀激光點云數據中至少包含第二對象的第二對象點云數據；

在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據；

為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框；

利用所述第一選框為所述第一對象點云數據標注第一標記，及利用所述第二選框為所述第二對象點云數據標注第二標記。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一對象和所述第二對象為不同對象時，所述第一標記和所述第二標記不相同；在所述第一對象和所述第二對象為相同對象時，所述第一標記和所述第二標記相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一標記包含第一編號或包含所述第一編號和所述第一對象的第一類型；所述第二標記包含第二編號或包含所述第二編號和所述第二對象的第二類型。

4.根據權利要求1-3中任一權項所述的方法，其特征在于，為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框，包括：

獲取用戶輸入的選框創建請求；

基于所述選框創建請求為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述選框創建請求為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框，包括：

基于所述選框創建請求所述第一對象點云數據和所述第二對象點云數據創建對象選框；

將所述對象選框分割為所述第一對象點云數據對應的第一選框和所述第二對象點云數據對應的第二選框。

6.根據權利要求1-3中任一權項所述的方法，其特征在于，在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據，包括：

基于所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據構建三維場景，并建立與所述三維場景對應的三維坐標系；

將所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據中每個激光點的坐標轉換為所述三維坐標系中的三維坐標；

根據每個激光點的三維坐標將每個激光點放入到所述三維場景中顯示。

7.一種激光點云標注裝置，其特征在于，所述裝置包括：

點云數據獲取模塊，用于獲得包含第一幀激光點云數據和第二幀激光點云數據的至少兩幀激光點云數據，其中，所述第一幀激光點云數據中至少包含第一對象的第一對象點云數據，所述第二幀激光點云數據中至少包含第二對象的第二對象點云數據；

顯示模塊，用于在三維場景內疊加顯示所述第一對象的第一對象點云數據及所述第二對象的第二對象點云數據；

選框創建模塊，用于為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框；

標記模塊，用于利用所述第一選框為所述第一對象點云數據標注第一標記，及利用所述第二選框為所述第二對象點云數據標注第二標記。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述選框創建模塊，包括：

請求獲取單元，用于獲取用戶輸入的選框創建請求；

創建單元，用于基于所述選框創建請求為所述第一對象點云數據創建第一選框及為所述第二對象點云數據創建第二選框。

9.根據權利要求7-8任一所述的裝置，其特征在于，所述顯示模塊，包括：

三維場景建立單元，用于基于所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據構建三維場景，并建立與所述三維場景對應的三維坐標系；

坐標轉換單元，用于將所述第一對象點云數據及所述第二對象點云數據中每個激光點的坐標轉換為所述三維坐標系中的三維坐標；

顯示單元，用于根據每個激光點的三維坐標將每個激光點放入到所述三維場景中顯示。

10.一種可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的方法。