[發(fā)明專利]駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制方法及控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810073288.3
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108297864A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 綦科
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/08
• 代理公司: 北京市盈科律師事務(wù)所 11344
• 代理人: 江錦利

本發(fā)明涉及一種駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制方法及控制系統(tǒng),其中，控制方法包括：感知車輛周邊環(huán)境,獲取車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；監(jiān)測車輛駕駛員行為動作，獲取駕駛動作數(shù)據(jù)；識別駕駛動作數(shù)據(jù)以判別駕駛員意圖，并獲得與駕駛員意圖對應(yīng)的駕駛模式數(shù)據(jù)；感知車輛自身狀態(tài)，獲取自車數(shù)據(jù)；根據(jù)車輛環(huán)境數(shù)據(jù)、駕駛模式數(shù)據(jù)、自車數(shù)據(jù)，判斷和決策出車輛主動安全控制指令及主動安全控制數(shù)據(jù)；相應(yīng)控制車輛實施主動安全動作。本發(fā)明實現(xiàn)了駕駛員與主動安全技術(shù)之間的聯(lián)動，提高了車輛安全性及可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛主動安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著智能駕駛的發(fā)展，車輛主動安全技術(shù)在車輛智能控制領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，該技術(shù)通過各種傳感器如攝像頭、雷達、激光和超聲波等，持續(xù)監(jiān)測車輛自身及其周邊環(huán)境，當檢測到潛在危險時，會發(fā)出警報提醒駕車者注意異常的車輛或道路情況，因此，車輛主動安全技術(shù)對提高行車安全性、降低行車事故起著重要作用。

然而，現(xiàn)有主動安全技術(shù)與駕駛員之間的聯(lián)動存在不足：(1)主動安全技術(shù)一般只監(jiān)測車輛自身和周邊環(huán)境，無法正確理解駕駛員的意圖，例如檢測到前方車輛時，駕駛員踩下制動踏板后松開，主動安全系統(tǒng)誤判駕駛員采取了減速操作，導致防碰撞功能延遲啟動；(2)在遇到意外或緊急情況時，駕駛員較難正確處置，例如在慌亂之下無法全力踩下制動踏板，導致剎車力不足發(fā)生碰撞，或者在慌亂之下轉(zhuǎn)向錯誤，導致車輛沖向障礙物，而此時主動安全系統(tǒng)無法理解駕駛員意圖，容易導致發(fā)生事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，針對現(xiàn)有主動安全技術(shù)與駕駛員之間的聯(lián)動不足導致主動安全技術(shù)無法正確理解駕駛員意圖的問題，公開一種駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制方法及控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)主動安全技術(shù)與駕駛員之間的聯(lián)動，提高車輛安全性及可靠性。

本發(fā)明公開的一種駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制方法,應(yīng)用于執(zhí)行智能駕駛的車輛中，包括以下步驟：

感知車輛周邊環(huán)境,獲取包括自車與前車距離及相對速度、自車與側(cè)車距離及相對速度、道路可行區(qū)域范圍、自車與檢測障礙物的距離及相對速度在內(nèi)的車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；

監(jiān)測車輛駕駛員行為動作，獲取包括臉部表情、肢體動作檢測、方向盤握力、油門剎車踏板壓力在內(nèi)的駕駛動作數(shù)據(jù)；識別所述駕駛動作數(shù)據(jù)以判別駕駛員意圖，并獲得與駕駛員意圖對應(yīng)的駕駛模式數(shù)據(jù)；

感知車輛自身狀態(tài)，獲取包括自車速度、自車轉(zhuǎn)向燈信號以及自車航向角、自車方向盤轉(zhuǎn)角在內(nèi)的自車數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車輛環(huán)境數(shù)據(jù)、駕駛模式數(shù)據(jù)、自車數(shù)據(jù)，判斷和決策出車輛主動安全控制指令及主動安全控制數(shù)據(jù)；

基于所述車輛主動安全控制指令及主動安全控制數(shù)據(jù)，相應(yīng)控制車輛實施主動安全動作。

進一步的，識別所述駕駛動作數(shù)據(jù)的方法包括數(shù)據(jù)融合、機器學習、深度學習方法；所述判別駕駛員意圖包括判別駕駛員是否屬于碰撞避免意圖、減速意圖、轉(zhuǎn)向意圖、大幅度轉(zhuǎn)向意圖或駛離路面意圖。

進一步的，所述主動安全控制指令包括控制主動剎車、主動轉(zhuǎn)向、主動控制安全帶中的一者或二者以上組合；所述主動安全控制數(shù)據(jù)相應(yīng)包括：主動剎車的制動強度、制動時刻、制動作用時長，主動轉(zhuǎn)向的方向、轉(zhuǎn)向時刻、轉(zhuǎn)向角，主動安全帶的拉力大小、作用時刻和時長。

本發(fā)明相應(yīng)公開的一種駕駛員與車輛主動安全技術(shù)聯(lián)動的控制系統(tǒng)，包括車輛環(huán)境感知單元、駕駛員監(jiān)測單元、駕駛員動作模式識別單元、車輛自身狀態(tài)獲取單元、決策單元、執(zhí)行單元；駕駛員監(jiān)測單元與駕駛員動作模式識別單元連接，決策單元分別與車輛環(huán)境感知單元、駕駛員動作模式識別單元、車輛自身狀態(tài)獲取單元相連，執(zhí)行單元與所述決策單元相連；