[發明專利]駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 201810073288.3
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108297864A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 綦科
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/08
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所 11344
• 代理人: 江錦利

1.一種駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制方法，應用于執行智能駕駛的車輛中，其特征在于，包括以下步驟：

感知車輛周邊環境,獲取包括自車與前車距離及相對速度、自車與側車距離及相對速度、道路可行區域范圍、自車與檢測障礙物的距離及相對速度在內的車輛環境數據；

監測車輛駕駛員行為動作，獲取包括臉部表情、肢體動作檢測、方向盤握力、油門剎車踏板壓力在內的駕駛動作數據；識別所述駕駛動作數據以判別駕駛員意圖，并獲得與駕駛員意圖對應的駕駛模式數據；

感知車輛自身狀態，獲取包括自車速度、自車轉向燈信號以及自車航向角、自車方向盤轉角在內的自車數據；

根據所述車輛環境數據、駕駛模式數據、自車數據，判斷和決策出車輛主動安全控制指令及主動安全控制數據；

基于所述車輛主動安全控制指令及主動安全控制數據，相應控制車輛實施主動安全動作。

2.根據權利要求1所述的駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制方法，其特征在于，識別所述駕駛動作數據的方法包括數據融合、機器學習、深度學習方法；所述判別駕駛員意圖包括判別駕駛員是否屬于碰撞避免意圖、減速意圖、轉向意圖、大幅度轉向意圖或駛離路面意圖。

3.根據權利要求2所述的駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制方法，其特征在于，所述主動安全控制指令包括控制主動剎車、主動轉向、主動控制安全帶中的一者或二者以上組合；所述主動安全控制數據相應包括：主動剎車的制動強度、制動時刻、制動作用時長，主動轉向的方向、轉向時刻、轉向角，主動安全帶的拉力大小、作用時刻和時長。

4.一種駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制系統，其特征在于，包括車輛環境感知單元、駕駛員監測單元、駕駛員動作模式識別單元、車輛自身狀態獲取單元、決策單元、執行單元；駕駛員監測單元與駕駛員動作模式識別單元連接，決策單元分別與車輛環境感知單元、駕駛員動作模式識別單元、車輛自身狀態獲取單元相連，執行單元與所述決策單元相連；

車輛環境感知單元：感知車輛周邊環境,獲取包括自車與前車距離及相對速度、自車與側車距離及相對速度、道路可行區域范圍、自車與檢測障礙物的距離及相對速度在內的車輛環境數據；

駕駛員監測單元：監測車輛駕駛員行為動作，獲取包括臉部表情、肢體動作檢測、方向盤握力、油門剎車踏板壓力在內的駕駛動作數據；

駕駛員動作模式識別單元：識別駕駛動作數據以判別駕駛員意圖，并獲得與駕駛員意圖對應的駕駛模式數據；

車輛自身狀態獲取單元：感知車輛自身狀態，獲取包括自車速度、自車轉向燈信號以及自車航向角、自車方向盤轉角在內的自車數據；

決策單元：根據車輛環境數據、駕駛模式數據、自車數據，判斷和決策出車輛主動安全控制指令及主動安全控制數據；

執行單元：基于車輛主動安全控制指令及主動安全控制數據，相應控制車輛實施主動安全動作。

5.根據權利要求4所述的駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制系統，其特征在于，所述車輛環境感知單元包括傳感器、環境數據處理單元和環境數據輸出單元；其中，傳感器包括攝像頭、雷達傳感器、激光傳感器、超聲波傳感器，用于感知車輛周邊環境,獲取所述車輛環境數據；環境數據處理單元用于處理所述車輛環境數據，環境數據輸出單元用于向所述決策單元輸出經環境數據處理單元處理后的車輛環境數據。

6.根據權利要求5所述的駕駛員與車輛主動安全技術聯動的控制系統，其特征在于，所述駕駛員監測單元包括攝像頭臉部表情檢測單元、方向盤握力檢測單元、剎車油門踏板壓力檢測單元、攝像頭肢體動作檢測單元、駕駛動作數據處理單元、駕駛動作數據輸出單元；其中：攝像頭臉部表情檢測單元用于檢測駕駛員臉部表情；方向盤握力檢測單元用于檢測駕駛員手掌對方向盤的握緊壓力；剎車油門踏板壓力檢測單元用于檢測駕駛員對剎車和油門的踩踏壓力；攝像頭肢體動作檢測單元用于檢測駕駛員手臂、身軀的動作模式和幅度；駕駛動作數據處理單元用于處理所述駕駛動作數據；駕駛動作數據輸出單元用于向所述決策單元輸出經駕駛動作數據處理單元處理后的駕駛動作數據。