[發明專利]用于窄小的作業封裝物中的四個協作機器人和人員的系統

有效

• 申請號: 201810072359.8
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108356778B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: J·E·米勒;D·R·馬蒂斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B25H5/00
• 分類號: B25H5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明涉及用于窄小的作業封裝物中的四個協作機器人和人員的系統。提供了一種用于在窄小的作業封裝物中支撐協作機器人和人員的方法和設備。設置有基部平臺，并且作業平臺被定位在所述基部平臺上方以支撐一個或更多個人員，其中，所述作業平臺比所述基部平臺窄，并且所述作業平臺相對于所述基部平臺定位以提供將一個或更多個機器人定位在所述作業平臺的一側或更多側的區域。所述機器人獨立于所述作業平臺被支撐在所述基部平臺上，使得所述作業平臺的運動不會影響所述機器人的位置。

技術領域

本公開總體涉及機器人學，更具體地涉及用于穩定地定位協作機器人的隔離式人員作業平臺。

背景技術

飛行器制造商通常在機身組件的構建過程期間依賴于作業單元自動化。典型的作業單元包括工作臺以及用于保持并定位機身組件的一個或更多個支架固定裝置。

目前，機器人在機身組件外側使用，并且機身組件內側的一些作業也由機器人執行。然而，期望增加機器人在機身組件內側的使用，也在機器人在機身組件內操作的同時為人員提供安全出入。

然而，在機身組件內側使用的平臺未被隔離，結果，機身組件內側的機器人上的臂端加工可能由于附近的人員或機器運動所引起的平臺運動而彈跳或者受到其他影響，這樣導致機器人上的臂端加工處于錯誤的場所或位置中。

然后，需要一種作業平臺，該作業平臺允許人員在機身組件內側安全地作業，并且為人員和機器運動提供隔離支撐，而不會將任何這種運動施加到正在機身組件內側作業的機器人。

發明內容

為了克服上述現有技術的限制，并且為了克服將在閱讀和理解本說明書之后變得顯而易見的其他限制，本公開描述了一種用于在窄小的作業封裝物中支撐協作機器人和人員的方法和設備。

設置有基部平臺，并且作業平臺被定位在所述基部平臺上方以支撐一個或更多個人員，其中，所述作業平臺比所述基部平臺窄，并且所述作業平臺相對于所述基部平臺定位以提供將一個或更多個機器人定位在所述作業平臺的一側或更多側的區域。所述機器人獨立于所述作業平臺被支撐在所述基部平臺上，使得所述作業平臺的運動不會影響所述機器人的位置。

現在，將關于以下描述和附圖描述本公開。

附圖說明

現在參照附圖，其中相同的附圖標記始終表示對應的零件。

圖1圖示了用于組裝飛行器機身的典型作業單元布局。

圖2A和圖2B是作業單元布局的立體側視圖和俯視圖。

圖3A和圖3B進一步圖示作業平臺的構造，其中圖3A是作業平臺的立體側視圖，而圖3B是作業平臺的仰視圖(示出其下側)。

圖4A、圖4B和圖4C進一步圖示了作業平臺、機器人、門架和纜線架系統的構造，其中圖4A是作業平臺、機器人和門架的立體側視圖；圖4B是作業平臺、機器人和門架的俯視圖；而圖4C是作業平臺、機器人、門架和纜線架系統的仰視圖(示出它們的下側)。

圖5是定位在基部平臺上方的作業平臺的剖視圖，其中剖視圖僅示出作業平臺的一半。

圖6提供了已移除作業平臺的視圖，僅留下門架、纜線架系統、單獨的支撐臺和機器人。

圖7是位于作業平臺一側上的門架以及附接至門架的單獨的支撐臺的另一視圖，其中省略了機器人。

圖8是位于作業平臺一側上的門架以及附接至門架的單獨的支撐臺的另一視圖，示出了雙傳動帶的細節。

圖9圖示了飛行器制造及保養方法的步驟。

圖10圖示了飛行器及其部件。

具體實施方式