[發明專利]用于窄小的作業封裝物中的四個協作機器人和人員的系統

有效

• 申請號: 201810072359.8
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108356778B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: J·E·米勒;D·R·馬蒂斯
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B25H5/00
• 分類號: B25H5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種用于在窄小的作業封裝物中支撐協作機器人和人員的設備，該設備包括：

基部平臺（18）；

作業平臺（20），所述作業平臺（20）定位在所述基部平臺（18）的上方以支撐一個或更多個人員（30），其中所述作業平臺（20）比所述基部平臺（18）窄，并且所述作業平臺（20）相對于所述基部平臺（18）定位以提供用于將所述機器人（22）定位在所述作業平臺（20）的一側或更多側的區域（32）；以及

一個或更多個機器人（22），所述一個或更多個機器人（22）獨立于所述作業平臺（20）被支撐在所述基部平臺（18）上，使得所述作業平臺（20）的運動不會影響所述機器人（22）的位置；

其中，所述基部平臺（18）和作業平臺（20）被定位在飛行器的機身組件（14）內，所述作業平臺（20）相對于所述基部平臺（18）定位，以為所述人員（30）提供沿著所述基部平臺（18）在所述作業平臺（20）的一側或更多側移動的區域（32），并且所述作業平臺（20）沿著其長度是漸縮的，前端（20a）比后端（20b）寬，以適配在所述窄小的作業封裝物中并暴露所述基部平臺（18）的區域（32）使所述人員（30）和機器人（22）足以橫穿所述基部平臺（18）并在所述作業平臺（20）周圍進行操作。

2.根據權利要求1所述的設備，其中，所述作業平臺（20）的前端（20a）被定位在所述機身組件（14）的首端處，并且所述作業平臺（20）的后端（20b）被定位在所述機身組件（14）的尾端處。

3.根據權利要求1所述的設備，其中，所述基部平臺（18）和作業平臺（20）共同具有下部輪廓高度，以允許所述人員（30）在站立于所述作業平臺（20）上的同時出入所述機身組件（14）的內側。

4.根據權利要求1所述的設備，其中，所述作業平臺（20）包括斜坡部（20c），所述斜坡部（20c）鄰近所述作業平臺（20）的所述前端（20a），并且所述斜坡部（20c）從所述作業平臺（20）向下傾斜以駐留在所述基部平臺（18）之上或所述基部平臺的上方。

5.根據權利要求1所述的設備，其中，所述作業平臺（20）在所述作業平臺（20）的所述前端（20a）處被安裝在位于所述基部平臺（18）上方的一個或更多個提升器（38，40）上，而所述作業平臺（20）的所述后端（20b）在所述基部平臺（18）的上方以懸臂伸出。

6.根據權利要求5所述的設備，其中，所述作業平臺（20）的所述后端（20b）聯接到支撐結構（34）。

7.根據權利要求5所述的設備，其中，所述提升器（38，40）是由底部凸緣（38a，40a）、頂部凸緣（38c，40c）和三角形垂直腹板元件（38b，40b）構成的支撐結構，所述三角形垂直腹板元件（38b，40b）將所述底部凸緣（38a，40a）連接到所述頂部凸緣（38c，40c），所述底部凸緣（38a，40a）被安裝在所述基部平臺（18）上，并且所述作業平臺（20）被安裝在所述頂部凸緣（38c，40c）上。

8.根據權利要求1所述的設備，其中，所述設備進一步包括至少一個門架（24），所述至少一個門架（24）相對于所述作業平臺（20）定位以使所述機器人（22）沿著所述作業平臺（20）的長度移動。

9.根據權利要求8所述的設備，其中，所述門架（24）被錨定在所述基部平臺（18）的一端處并在所述基部平臺（18）的所述一端處以懸臂伸出，使得所述門架（24）的其余部分被定位在所述基部平臺（18）的上方。

10.根據權利要求1所述的設備，其中，所述設備進一步包括纜線架系統（28），所述纜線架系統（28）為所述機器人（22）提供動力、控制、通信、部件供應和返回中的至少一者。

11.一種在窄小的作業封裝物中支撐協作機器人和人員的方法，該方法包括以下步驟：

提供基部平臺（18）；

將作業平臺（20）定位在所述基部平臺（18）的上方以支撐一個或更多個人員（30），其中，所述作業平臺（20）比所述基部平臺（18）窄，并且所述作業平臺（20）相對于所述基部平臺（18）定位以提供用于將所述機器人（22）定位在所述作業平臺（20）的任一側或兩側上的區域（32）；

獨立于所述作業平臺（20），將一個或更多個機器人（22）支撐在所述基部平臺（18）上，使得所述作業平臺（20）的運動不會影響所述機器人（22）的位置；并且

其中，將所述基部平臺（18）和作業平臺（20）定位在飛行器的機身組件（14）內，將所述作業平臺（20）相對于所述基部平臺（18）定位，以為所述人員（30）提供沿著所述基部平臺（18）在所述作業平臺（20）的一側或更多側移動的區域（32），所述作業平臺（20）沿著其長度是漸縮的，前端（20a）比后端（20b）寬，以適配在所述窄小的作業封裝物中并暴露所述基部平臺（18）的區域（32）使所述人員（30）和機器人（22）足以橫穿所述基部平臺（18）并在所述作業平臺（20）周圍進行操作。