[發明專利]一種多自由度驅動裝置、機械臂和機器人有效
| 申請號： | 201810072210.X | 申請日： | 2018-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN108214543B | 公開（公告）日： | 2021-06-15 |
| 發明（設計）人： | 劉堅堅 | 申請（專利權）人： | 劉堅堅 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之 |
| 地址： | 201306 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 驅動 裝置 機械 機器人 | ||
1.一種多自由度驅動裝置，其特征在于，包括：
外殼；
輸出件，所述的輸出件一端設為球形面且設置在外殼內，另一端延伸設置于外殼外；
一對第一限位塊，其對稱設置于輸出件的球形面兩側，所述的第一限位塊一端面接觸于輸出件的球形面，另一端轉動連接于外殼；
一第一襯墊，其設置于輸出件球形面下方；
所述的輸出件與外殼之間形成若干油腔，控制不同油腔內的油壓差，使得所述輸出件擺動和繞自身軸線轉動；
所述的輸出件包括：球體、與球體相連的轉軸和設置于球體外側的支撐座；
所述的球體、轉軸與支撐座連為一體；
所述的支撐座兩側與外殼的內表面接觸；
所述的一對第一限位塊分別穿過所述支撐座并面接觸于球體的球形面；
所述的輸出件和第一襯墊與所述外殼之間形成兩油腔，控制兩油腔的油壓差，使得所述的輸出件繞著第一限位塊之間的軸線擺動；
所述的輸出件和第一限位塊與所述外殼之間形成至少兩油腔，控制所述兩油腔內的油壓差，使得所述的輸出件繞自身軸線轉動。
2.如權利要求1所述的多自由度驅動裝置，其特征在于，還包括：
一對第二限位塊，其對稱設置于所述第一襯墊兩側，所述的第二限位塊一端面接觸于第一襯墊，另一端固設于外殼上；
所述的第二限位塊用于限位所述的第一襯墊，使得所述的第一襯墊與輸出件繞著相同軸線轉動。
3.如權利要求1所述的多自由度驅動裝置，其特征在于，還包括一對第二襯墊，所述的一對第二襯墊面接觸于輸出件與外殼之間。
4.如權利要求1所述的多自由度驅動裝置，其特征在于，所述的外殼包含相互對合設置的一對殼體。
5.一種機械臂，其特征在于，包含如權利要求1-4任一項所述的多自由度驅動裝置。
6.一種機器人，包含設置有中央處理器、通信模塊、電源模塊的底部組件，其特征在于，還包含權利要求5所述的機械臂。
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