[發明專利]一種多自由度驅動裝置、機械臂和機器人

有效

• 申請號: 201810072210.X
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108214543B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 劉堅堅
• 申請（專利權）人: 劉堅堅
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之

本發明公開了一種多自由度驅動裝置、機械臂和機器人，該多自由度驅動裝置，包括：外殼；輸出件，輸出件一端設為球形面且設置在外殼內，另一端延伸設置于外殼外；一對第一限位塊，其對稱設置于輸出件的球形面兩側，第一限位塊一端面接觸于輸出件的球形面，另一端轉動連接于外殼；輸出件與外殼之間形成若干油腔，控制不同油腔內的油壓差，使得輸出件擺動或繞自身軸線轉動。

技術領域

本發明涉及一種驅動裝置，特別涉及一種多自由度驅動裝置、機械臂和機器人。

背景技術

目前國內外的機器人多采用電機驅動，該電機占用空間大，且功能單一維護成本較高，更進一步的造成機器人的整體性能低。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種多自由度驅動裝置、機械臂和機器人，采用液壓驅動，使得機器人機構緊湊且機動性好。

為了實現以上目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種多自由度驅動裝置，其特點是，包括：

外殼；

輸出件，所述的輸出件一端設為球形面且設置在外殼內，另一端延伸設置于外殼外；

一對第一限位塊，其對稱設置于輸出件的球形面兩側，所述的第一限位塊一端面接觸于輸出件的球形面，另一端轉動連接于外殼；

所述的輸出件與外殼之間形成若干油腔，控制不同油腔內的油壓差，使得所述輸出件擺動或繞自身軸線轉動。

還包括：

一第一襯墊，其設置于輸出件球形面下方。

還包括：

一對第二限位塊，其對稱設置于所述第一襯墊兩側，所述的第二限位塊一端面接觸于第一襯墊，另一端固設于外殼上；

所述的第二限位塊用于限位所述的第一襯墊，使得所述的第一襯墊與輸出件繞著相同軸線轉動。

所述的輸出件包括：球體、與球體相連的轉軸和設置于球體外側的支撐座；

所述的球體、轉軸與支撐座連為一體；

所述的支撐座兩側與外殼的內表面接觸；

所述的一對第一限位塊分別穿過所述支撐座并面接觸于球體的球形面。

還包括一對第二襯墊，所述的一對第二襯墊面接觸于輸出件與外殼之間。

所述的輸出件和第一襯墊與所述外殼之間形成兩油腔，控制兩油腔的油壓差，使得所述的輸出件自身軸線轉動。

所述的輸出件和第一限位塊與所述外殼之間形成至少兩油腔，控制所述兩油腔內的油壓差，使得所述的輸出件繞著第一限位之間的軸線擺動。

所述的外殼包含相互對合設置的一對殼體。

一種機械臂，其特點是，包含上述的多自由度驅動裝置。

一種機器人，包含設置有中央處理器、通信模塊、電源模塊的底部組件，其特點是，還包含上述的機械臂。

綜上所述，本發明所述的多自由度驅動裝置、機械臂和機器人，與現有技術相比，具有以下優點：

本發明的多自由度驅動裝置，通過液壓缸結構實現了輸出件的兩個自由度運動。

另一方面，液壓驅動相比電機驅動來說，結構緊湊、功率質量比高、力矩大且具有自散熱的特點，能夠較大程度上提高機器人整體性能。

又一方面，本液壓缸能夠實現類似人體的膝關節和肘關節和腕關節的兩個自由度的運動，能夠使液壓驅動的機器人結構更加緊湊，運動更加靈活。

附圖說明