[發明專利]運行控制設備和控制方法

在審

• 申請號: 201810069284.8
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108372859A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 上野弘記
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;G05D1/00;F16H63/34
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;范璉

公開了一種運行控制設備和控制方法。運行控制設備控制從車輛自動運行的自動運行模式到所述車輛被手動運行的手動運行模式的切換，所述車輛包括駐車鎖定機構和傳感器，所述運行控制設備包括電子控制單元，其被配置為：i)基于從所述傳感器接收的所述信息來控制所述車輛，使得所述車輛自動運行；ii)判定第一條件是否成立；并且iii)當所述第一條件不成立時，啟動所述駐車鎖定機構，并且在建立所述駐車鎖定狀態之后將所述車輛的運行模式從所述自動運行模式切換到所述手動運行模式。所述第一條件是所述自動運行模式能夠繼續。

技術領域

本發明涉及一種控制從車輛自動運行的自動運行模式到車輛被手動運行的手動運行模式的切換的運行控制設備和控制方法。

背景技術

以往，提出了用于從車輛自動運行的自動運行模式到車輛被手動運行的手動運行模式進行切換的控制方法(例如，日本專利申請公開第2016-97873號(JP2016-97873A))。在日本專利申請公開第2016-97873號(JP2016-97873A)所描述的控制方法中，通過當判定車輛的轉向單元等已被駕駛員操作時將自動運行模式切換到手動運行模式，違背駕駛員的意圖限制從自動運行模式到手動運行模式的切換。

發明內容

順便提及，由于歸因于由霧等、諸如傳感器等的車輛部件的故障等引起的車輛行駛環境的惡化的系統要求，自動運行的繼續可能變得困難。在這種情況下，需要獨立于駕駛員的運行操作從自動運行模式切換到手動運行模式。

然而，日本專利申請公開第2017-97873號(JP2016-97873A)中描述的常規控制方法存在不能使駕駛員明確地識別出現需要切換到手動運行模式的情形的問題。此外，還存在例如當駕駛員還沒有準備好時盡管他或她沒意圖這樣做而被迫執行手動運行的問題。

本發明是鑒于上述情況而做出的。本發明提供了一種運行控制設備和控制方法，當由于歸因于車輛的行駛環境的惡化、車輛部件的故障等的系統要求而使得自動運行模式的繼續變得不可能時，在駕駛員明確地識別出已經進行到手動運行模式的切換之后，所述運行控制設備和控制方法允許駕駛員執行手動運行，并且盡管駕駛員沒有意圖這樣做也可以限制他或她被迫進行手動運行。

根據本發明的一個方案的運行控制設備為一種運行控制設備，其控制從車輛自動運行的自動運行模式到所述車輛被手動運行的手動運行模式的切換。所述車輛包括：駐車鎖定機構，其建立阻止所述車輛的驅動輪旋轉的駐車鎖定狀態；和傳感器，其被配置為發送指示所述車輛的行駛環境和所述車輛的運行狀態的信息。所述運行控制設備包括電子控制單元，其被配置為：i)基于從所述傳感器接收的所述信息來控制所述車輛，使得所述車輛自動運行；ii)判定第一條件是否成立；并且iii)當所述第一條件不成立時，啟動所述駐車鎖定機構，并且在建立所述駐車鎖定狀態之后將所述車輛的運行模式從所述自動運行模式切換到所述手動運行模式。所述第一條件是所述自動運行模式能夠繼續。根據本發明的一個方案的運行控制設備是一種運行控制方法，其控制從車輛自動運行的自動運行模式到所述車輛被手動運行的手動運行模式的切換。所述車輛包括：駐車鎖定機構，其建立阻止所述車輛的驅動輪旋轉的駐車鎖定狀態；傳感器，其被配置為發送指示所述車輛的行駛環境和所述車輛的運行狀態的信息；以及電子控制單元。所述運行控制方法包括：i)基于從所述傳感器接收的所述信息，由所述電子控制單元執行使得所述車輛自動駕駛的控制；ii)由所述電子控制單元判定第一條件是否成立；iii)當所述第一條件不成立時，由所述電子控制單元啟動所述駐車鎖定機構，并且在建立所述駐車鎖定狀態之后將所述車輛的運行模式從所述自動運行模式切換到所述手動運行模式。所述第一條件是所述自動運行模式能夠繼續。

所述電子控制單元可以被配置為：iv)當所述第一條件不成立時，基于所述信息判定第二條件是否成立；并且v)當所述第二條件成立時啟動所述駐車鎖定機構。所述第二條件可以是所述車輛的車速低于或等于預定車速。