[發明專利]垃圾拾取方法、機器人、電子設備和計算機程序產品

在審

• 申請號: 201810068969.0
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108415419A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 劉兆祥;廉士國;李少華
• 申請（專利權）人: 達闥科技(北京)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J11/00;E01H1/04
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;劉玲

1.一種垃圾拾取方法，其特征在于，所述方法，包括：

確定清理區域；

在所述清理區域中隨機搜索，確定搜索前方是否有垃圾；

若前方有垃圾，則拾取所述垃圾；

若前方無垃圾，則重復執行在所述清理區域中隨機搜索，確定搜索前方是否有垃圾及后續步驟，直至所述清理區域被全部搜索。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

確定當前搜索位置超出所述清理區域的邊界后，隨機旋轉角度，返回所述清理區域。

3.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

存儲器，一個或多個處理器；存儲器與處理器通過通信總線相連；處理器被配置為執行存儲器中的指令；所述存儲介質中存儲有用于執行權利要求1或2所述方法中各個步驟的指令。

4.一種與包括顯示器的電子設備結合使用的計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機可讀的存儲介質和內嵌于其中的計算機程序機制，所述計算機程序機制包括用于執行權利要求1或2所述方法中各個步驟的指令。

5.一種垃圾拾取機器人，其特征在于，所述機器人包括：機器人本體、傳感器和決策系統；

所述傳感器，用于獲取所述機器人本體的環境信息，將所述環境信息傳輸至所述決策系統；

所述決策系統，用于確定清理區域，控制所述機器人本體在所述清理區域中隨機行走，同時，根據所述環境信息確定搜索前方是否有垃圾；若前方有垃圾，則控制所述機器人本體拾取所述垃圾，若前方無垃圾，則繼續控制所述機器人本體在所述清理區域中隨機行走以及后續步驟，直至所述清理區域被全部搜索；

所述機器人本體，用于基于所述決策系統的控制進行行走以及拾取垃圾。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述傳感器包括：超聲測距傳感器，RGB-D視覺傳感器；

所述超聲測距傳感器和所述RGB-D視覺傳感器位于所述機器人本體的前方，用于獲取所述機器人本體前方的物體信息；

所述決策系統，用于根據所述機器人本體前方的物體信息確定搜索前方是否有垃圾，若搜索前方有多個垃圾，則確定最靠近所述機器人本體的垃圾，控制所述機器人本體拾取所述最靠近所述機器人本體的垃圾；

所述決策系統，用于根據所述機器人本體前方的物體信息確定搜索前方是否有障礙物，若搜索前方有障礙物，則確定可通行方向，控制所述機器人按照所述可通行方向行走。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述傳感器還包括：全球定位系統GPS，慣性測量單元IMU；

所述GPS和所述IMU位于所述機器人本體的底盤上，用于獲取所述機器人本體的位置信息；

所述決策系統，還用于根據所述位置信息確定所述機器人的當前位置是否超出所述清理區域的邊界，若超出，則控制所述機器人本體隨機旋轉角度后繼續行走，以使所述機器人本體返回所述清理區域。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述機器人本體為越野式輪式機器人本體；

所述機器人本體包括機械手；

所述機械手位于所述機器人本體的中間，具有3個關節和1個加持手，且所述加持手360度旋轉；

所述決策系統，用于控制所述機械手拾取垃圾；

所述機械手，用于基于所述決策系統的控制拾取垃圾。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括垃圾桶，所述垃圾桶的數量與預設的垃圾類型相同；

每一個垃圾桶，用于存放一種類型的垃圾；

所述決策系統，用于根據所述機器人本體前方的物體信息確定前方垃圾的位置以及類型，根據前方垃圾的位置控制所述機器人本體行走，以使所述前方垃圾位于所述機械手的拾取范圍內，控制所述機械手拾取所述前方垃圾，并控制所述機械手將所述前方垃圾放入與其類型對應的垃圾桶中。

10.根據權利要求5至9任一權利要求所述的機器人，其特征在于，所述決策系統位于所述機器人本體中；或者，

所述決策系統位于云端，通過云技術獲取所述機器人本體周圍的環境信息，并通過云技術控制所述機器人本體。