[發(fā)明專利]垃圾拾取方法、機(jī)器人、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810068969.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-24
• 公開（公告）號(hào): CN108415419A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉兆祥;廉士國;李少華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B25J11/00;E01H1/04
• 代理公司: 北京新知遠(yuǎn)方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;劉玲

本發(fā)明提供了一種垃圾拾取方法、機(jī)器人、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括確定清理區(qū)域；在清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，確定搜索前方是否有垃圾；若前方有垃圾，則拾取垃圾；若前方無垃圾，則重復(fù)執(zhí)行在清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，確定搜索前方是否有垃圾及后續(xù)步驟，直至清理區(qū)域被全部搜索。本發(fā)明提供的垃圾拾取方法，清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，當(dāng)確定搜索前方有垃圾時(shí)拾取垃圾，若前方無垃圾，則繼續(xù)在清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，直至清理區(qū)域被全部搜索，該方法僅在確定有垃圾的情況下才拾取垃圾，無垃圾時(shí)不進(jìn)行清掃，實(shí)現(xiàn)垃圾的智能識(shí)別和清掃，相對(duì)于現(xiàn)有的一味地吸取式清掃垃圾的方法，降低了資源消耗，減少了對(duì)清理區(qū)域的破壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種垃圾拾取方法、機(jī)器人、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的今天，人們的物質(zhì)生活水平不斷提高，但同樣造成垃圾的排放量有增無減，造成越來越大的環(huán)境壓力，像是校園、商店、街道這類集中人流的地方，每日都會(huì)造成大量的垃圾出現(xiàn)，而為了讓這些地方保持清潔又需要投入大量環(huán)衛(wèi)工人的勞動(dòng)。垃圾拾取機(jī)器人將會(huì)很大程度上緩解上述的狀況。

目前垃圾清掃機(jī)器人主要是完全清掃式，覆蓋式清掃，沒有垃圾的地方同樣會(huì)進(jìn)行清掃，對(duì)于較大面積區(qū)域的清掃工作，此種方式不夠高效，甚至不夠合理，比如草坪區(qū)域，一味地吸取式清掃垃圾可能會(huì)損壞草坪，或者將大量塵土吸入垃圾桶，這完全是沒必要的。

發(fā)明內(nèi)容

為了減少一味地吸取式清掃垃圾對(duì)清理區(qū)域的破壞，本發(fā)明實(shí)施例提供一種垃圾拾取方法、機(jī)器人、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種垃圾拾取方法，所述方法，包括：

確定清理區(qū)域；

在所述清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，確定搜索前方是否有垃圾；

若前方有垃圾，則拾取所述垃圾；

若前方無垃圾，則重復(fù)執(zhí)行在所述清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，確定搜索前方是否有垃圾及后續(xù)步驟，直至所述清理區(qū)域被全部搜索。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

存儲(chǔ)器，一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器與處理器通過通信總線相連；處理器被配置為執(zhí)行存儲(chǔ)器中的指令；所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有用于執(zhí)行上述第一方面所述方法中各個(gè)步驟的指令。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種與包括顯示器的電子設(shè)備結(jié)合使用的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)和內(nèi)嵌于其中的計(jì)算機(jī)程序機(jī)制，所述計(jì)算機(jī)程序機(jī)制包括用于執(zhí)行上述第一方面所述方法中各個(gè)步驟的指令。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種垃圾拾取機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：機(jī)器人本體、傳感器和決策系統(tǒng)；

所述傳感器，用于獲取所述機(jī)器人本體的環(huán)境信息，將所述環(huán)境信息傳輸至所述決策系統(tǒng)；

所述決策系統(tǒng)，用于確定清理區(qū)域，控制所述機(jī)器人本體在所述清理區(qū)域中隨機(jī)行走，同時(shí)，根據(jù)所述環(huán)境信息確定搜索前方是否有垃圾；若前方有垃圾，則控制所述機(jī)器人本體拾取所述垃圾，若前方無垃圾，則繼續(xù)控制所述機(jī)器人本體在所述清理區(qū)域中隨機(jī)行走以及后續(xù)步驟，直至所述清理區(qū)域被全部搜索；

所述機(jī)器人本體，用于基于所述決策系統(tǒng)的控制進(jìn)行行走以及拾取垃圾。

有益效果如下：

本發(fā)明實(shí)施例中，通過在清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，當(dāng)確定搜索前方有垃圾時(shí)拾取垃圾，若前方無垃圾，則繼續(xù)在清理區(qū)域中隨機(jī)搜索，直至清理區(qū)域被全部搜索，該方法僅在確定有垃圾的情況下才拾取垃圾，無垃圾時(shí)不進(jìn)行清掃，實(shí)現(xiàn)垃圾的智能識(shí)別和清掃，相對(duì)于現(xiàn)有的一味地吸取式清掃垃圾的方法，降低了資源消耗，減少了對(duì)清理區(qū)域的破壞。