[發明專利]搬運升降機器人、智能保管箱系統及保管箱取出方法

在審

• 申請號: 201810068577.4
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108190348A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 黃云
• 申請（專利權）人: 成都三泰智能設備有限公司
• 主分類號: B65G1/12
• 分類號: B65G1/12
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 劉袁君;代述波

本發明公開了一種搬運升降機器人、采用該搬運機器人存取保管箱的保管箱系統及保管箱取出方法，其采用了無軌小車與升降裝置相結合的方式，移動靈活，升降存取方便快捷，不同高度的保管箱采用不同行程的升降裝置進行存取，安全可靠，一次可以對單個或多個保管箱進行存取，存取效率高；存取方法安全可靠，適用范圍廣。

技術領域

本發明涉及保管箱設備技術領域，尤其涉及一種搬運升降機器人、采用該搬運機器人存取保管箱的智能保管箱系統及保管箱取出方法。

背景技術

隨著社會的發展，人們經濟能力的提升，越來越多的人將貴重物品存放進銀行的保管箱內。現有銀行的保管箱系統一般是在整體的保險柜上分隔出多個具有獨立空間的保管箱，每個保管箱都配有單獨的鑰匙，相鄰保管箱共用部分箱壁，在每個保管箱內配有可拿取的保管內箱，客戶將物品存放進保管內箱后，再放置到保管箱內。這種保管箱具有多重保險，安全性好等特點。但是存在拿取麻煩，只能采用人工拿取的方式，效率低下等問題。

現有最先進的保管箱系統已經采用了全自動的存取方式，不需要人工進行存取，方便安全。但是現有的保管箱存取裝置常為軌道式行走，即存取裝置在固定的平移和垂直軌道上行走，到達固定位置后，進行存取作業，存取裝置移動只能在兩個方向移動，移動方式較為固定，局限性較大，不能滿足現有保管室多樣性的靈活需求，同時一個存取裝置最多對應兩個保管箱存放架，制造成本高，使用頻次少，存取裝置空閑率較高，易造成設備的浪費。

發明內容

本發明旨在提供一種搬運升降機器人、采用該搬運機器人存取保管箱的智能保管箱系統及保管箱取出方法，其采用了無軌小車與升降裝置相結合的方式，移動靈活，升降存取方便快捷，不同高度的保管箱采用不同行程的升降裝置進行存取，安全可靠，一次可以對單個或者多個保管箱進行存取，存取效率高。

本發明的技術方案是一種搬運升降機器人，包括無軌小車，所述無軌小車上設置有至少兩個升降裝置，每個所述升降裝置的行程不同，所述升降裝置上均安裝有抓取裝置并帶動抓取裝置升降。

進一步的，所述升降裝置有兩個，其中一個升降裝置為高位升降裝置，另一個升降裝置為低位升降裝置。

進一步的，所述升降裝置為立柱式升降裝置、液壓升降裝置、鏈條式升降裝置、剪叉式升級裝置、曲臂式升級裝置中的一種或多種。

進一步的，所述抓取裝置包括帶有保管箱進出通道的殼體、固定在殼體內的保管箱放置支架、殼體內相對放置支架兩側均設置有抓取鉤，且在殼體內設置有控制抓取鉤移動的驅動裝置；所述驅動裝置包括頂升機構和平移機構。

本發明還提供了一種智能保管箱系統，包括至少一個存放架和上述任一搬運升降機器人，所述存放架上放置有多個保管箱。

進一步的，還包括三維測距定位系統；所述三維測距定位系統包括影像系統和測距機構；所述影像系統包括可識別圖像和可識別圖像的掃描器，可識別圖像設置在保管箱上，掃描器與測距機構連接在抓取裝置上。

進一步的，其中一個所述存放架設置有出料口。

本發明還提供了一種保管箱的取出方法，包括步驟：采用不同行程的升降裝置上的抓取裝置取出不同存放高度的保管箱。

進一步的，包括以下步驟：

A1.通過無軌小車的移動，及根據保管箱存放的高度選取不同行程的升降裝置，通過選取的升降裝置的升降，初步接近需取出的保管箱；

A2.通過安裝在抓取機構側邊的掃描器讀取保管箱上的可識別圖像及通過測距機構進行保管箱的精確定位，并根據定位數據調整搬運升降機器人使抓取機構精確對齊保管箱；

A3.控制抓取機構驅動裝置移動，平移機構帶動兩側的頂升機構同時在水平方向移動，并通過頂升機構上升，利用抓取鉤鉤住保管箱，再通過平移機構使保管箱從存放架脫出至抓取機構；