[發(fā)明專利]搬運升降機器人、智能保管箱系統(tǒng)及保管箱取出方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810068577.4
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108190348A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 黃云
• 申請（專利權）人: 成都三泰智能設備有限公司
• 主分類號: B65G1/12
• 分類號: B65G1/12
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 劉袁君;代述波

1.搬運升降機器人，其特征在于：包括無軌小車，所述無軌小車上設置有至少兩個升降裝置，每個所述升降裝置的行程不同，所述升降裝置上均安裝有抓取裝置并帶動抓取裝置升降。

2.根據(jù)權利要求1所述的搬運升降機器人，其特征在于：所述升降裝置有兩個，其中一個升降裝置為高位升降裝置，另一個升降裝置為低位升降裝置。

3.根據(jù)權利要求1所述的搬運升降機器人，其特征在于：所述升降裝置為立柱式升降裝置、液壓升降裝置、鏈條式升降裝置、剪叉式升級裝置、曲臂式升級裝置中的一種或多種。

4.根據(jù)權利要求1所述的搬運升降機器人，其特征在于：所述抓取裝置包括帶有保管箱進出通道的殼體、固定在殼體內的保管箱放置支架、殼體內相對放置支架兩側均設置有抓取鉤，且在殼體內設置有控制抓取鉤移動的驅動裝置；所述驅動裝置包括頂升機構和平移機構。

5.一種智能保管箱系統(tǒng)，其特征在于：包括至少一個存放架和權利要求1～4中任一項所述的搬運升降機器人，所述存放架上放置有多個保管箱。

6.根據(jù)權利要求5所述的智能保管箱系統(tǒng)，其特征在于：還包括三維測距定位系統(tǒng)；所述三維測距定位系統(tǒng)包括影像系統(tǒng)和測距機構；所述影像系統(tǒng)包括可識別圖像和可識別圖像的掃描器，可識別圖像設置在保管箱上，掃描器與測距機構連接在抓取裝置上。

7.根據(jù)權利要求5所述的智能保管箱系統(tǒng)，其特征在于：其中一個所述存放架設置有出料口。

8.一種保管箱的取出方法，其特征在于，包括步驟：采用不同行程的升降裝置上的抓取裝置取出不同存放高度的保管箱。

9.根據(jù)權利要求8所述的保管箱的取出方法，其特征在于，包括以下步驟：

A1.通過無軌小車的移動，及根據(jù)保管箱存放的高度選取不同行程的升降裝置，通過選取的升降裝置的升降，初步接近需取出的保管箱；

A2.通過安裝在抓取機構側邊的掃描器讀取保管箱上的可識別圖像及通過測距機構進行保管箱的精確定位，并根據(jù)定位數(shù)據(jù)調整搬運升降機器人使抓取機構精確對齊保管箱；

A3.控制抓取機構驅動裝置移動，平移機構帶動兩側的頂升機構同時在水平方向移動，并通過頂升機構上升，利用抓取鉤鉤住保管箱，再通過平移機構使保管箱從存放架脫出至抓取機構；

A4.通過無軌小車移動到出料口并送出保管箱。