[發明專利]一種機械手臂動態監測系統及其實施方法

在審

• 申請號: 201810067089.1
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN110065091A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 許文澤;胡鳴凱
• 申請（專利權）人: 固德科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京匯智英財專利代理事務所(普通合伙) 11301
• 代理人: 鄭玉潔

一種機械手臂動態監測系統及其實施方法，其主要具有一監測系統，所述的監測系統信息連接有至少一傳感器，且各傳感器設置于一機械手臂上，當機械手臂動作時，所設置的傳感器可將一動作信號傳送至監測系統，而且，監測系統擷取大量的動作信號后進行深度學習（Deep learning），使監測系統可依據所收集到的動作信號，提前檢知機械手臂的故障特征，借此可大幅提升產品合格率及產線產能安排的效益。

技術領域

本發明涉及一種機械手臂動態監測系統，特別涉及一種將一傳感器設置于一機械手臂，經由傳感器將所測得的一動作信號傳送至一監測系統，使監測系統可在累積大量動作信號后，通過深度學習運算分析，使監測系統可通過動作信號的些微變化，對之后待監測的機械手臂提供故障預知判斷的機械手臂動態監測系統。

背景技術

目前自動控制技術成熟，自動控制設備已逐漸取代單純人力代工的產線，其中以機械手臂為生產在線最常見到，生產線是持續的進行生產作業，因此技術人員需隨時監測機械手臂，以維持機械手臂的動作質量，避免機械手臂損壞而間接降低產品合格率，目前市售的機械手臂感測裝置可區分為三種：

位置傳感器：用以確認機械手臂是否精準如實移動到欲控制的位置上；

電流傳感器：用以監測機械手臂的各軸馬達輸出電信號是否異常，作為機械手臂是否發生故障的判別；

AOI（Automation Optic Inspection）檢測：利用影像技術監測機械手臂移動位置是否有如實移動到欲控制的位置上，如果沒有藉由影像判別得知，并藉由影像信息來補償控制機械手臂至正確位置。

請參照中國發明專利第CN103036201A號“一種紡織機械故障定位系統”，其公開了一種紡織機械故障定位系統，包括振動頻率捕捉器、頻率分離模塊、電源繼電器、報警模塊、主控制模塊、數據存儲模塊，所述振動頻率捕捉器通過所述頻率分離模塊與所述主控制模塊連接，所述電源繼電器、報警模塊和數據存儲模塊直接與所述主控制模塊連接，本發明利用檢測紡織機械同頻率振動的振幅是否在正常范圍可以得到紡織機械是否發生故障，利用電子設備及時切斷相應設備的電源，可以防止故障進一步擴大；再者，通過設置在每臺獨立紡織機械不同部位的振動頻率捕捉器，依據振動頻率捕捉器振幅判斷故障的部位；另有其他參考專利數據如下：

中國臺灣專利第TWI470385號“自動化制造器具所用的智能型狀態監控及故障診斷系統”；

中國臺灣專利第TWI586943號“enhanced-FFT在線機臺振動量測系統與方法”；

中國臺灣專利第TWM534670號”機械手臂控制的動作遠程儲存系統”；

中國專利第CN100516789C號“機械設備的異常診斷系統”；

美國專利第US9727050B2號“Processing machinery protection and faultprediction data natively in a distributed control system”；

美國專利第US5943634B1號“Vibration data analysis based on time waveformparameters”。