[發(fā)明專利]一種機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)及其實施方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810067089.1
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN110065091A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設計）人: 許文澤;胡鳴凱
• 申請（專利權）人: 固德科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京匯智英財專利代理事務所(普通合伙) 11301
• 代理人: 鄭玉潔

1.一種機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，用于對一機械手臂的動作所產生的一動作信號進行監(jiān)測，其特征在于，包括：

一中央處理模塊，用于運行該機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)；

一動作信號數據庫，與該中央處理模塊信息連接，該動作信號數據庫儲存有至少一動作樣本信息；

一信號學習模塊，與該中央處理模塊信息連接，該信號學習模塊執(zhí)行一深度學習算法，該信號學習模塊以該動作樣本信息進行一相似度判斷，另外以一突波限制值進行一信號異常判斷；

一數據傳輸模塊，與該中央處理模塊信息連接，用于發(fā)布一警示信息；以及

該信號學習模塊對該動作信號經該相似度判斷分析后得出一高相似度結果，且未超過一突波限制值時，該信號學習模塊優(yōu)化該動作信號數據庫的該動作樣本信息，當該動作信號超出該突波限制值，則發(fā)布該警示信息。

2.如權利要求1所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，一數據建立及儲存模塊與該中央處理模塊信息連接，該數據建立及儲存模塊能夠將所接收到的該動作信號，轉變?yōu)槟軌蚬┰撔盘枌W習模塊分析讀取信號格式的一動作信號數據。

3.如權利要求1所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，該數據傳輸模塊還與一信息裝置完成信息連接，該數據傳輸模塊能夠將一異常確認信息發(fā)布至該信息裝置。

4.如權利要求3所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，一行為判讀模塊與該中央處理模塊信息連接，該行為判讀模塊發(fā)布該異常確認信息，經一用戶確認該異常確認信息，并由該信息裝置回傳一確認結果，當該確認結果為一正常狀態(tài)，則該信號學習模塊建立另一組動作樣本信息。

5.如權利要求1所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，一信號記錄模塊信息連接于該中央處理模塊，該信號記錄模塊能夠產生及儲存一信號狀態(tài)記錄檔案。

6.如權利要求1所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，一傳感器設置于該機械手臂，該傳感器能夠監(jiān)測該機械手臂動作后產生該動作信號，并將該動作信號傳送至該機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)。

7.如權利要求6項所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，該傳感器為一多軸向加速度計、一陀螺儀、一應變規(guī)、一壓力感測計、一溫度計、一電壓計和一電流計其中一種或其組合。

8.一種機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的實施方法，用于監(jiān)測一機械手臂的故障狀態(tài)，其包括：

一動作信號監(jiān)測步驟：一傳感器監(jiān)測該機械手臂的動作變化，依據所測得的動作變化產生一動作信號，并將該動作信號傳送至一監(jiān)測系統(tǒng)；

一動作信號相似度判別步驟：當該動作信號被傳送至該監(jiān)測系統(tǒng)，一中央處理模塊將該動作信號傳送至一數據建立及儲存模塊，使該數據建立及儲存模塊將該動作信號轉變?yōu)橐粍幼餍盘枖祿Υ妫恍盘枌W習模塊擷取該動作信號數據，并與儲存于一動作信號數據庫的一動作樣本信息進行一相似度判斷，比對后產生一高相似度結果或一低相似度結果；

一動作信號異常判別步驟：當該信號學習模塊判定為該高相似度結果時，該信號學習模塊監(jiān)測該動作信號數據是否超過一突波限制值；

一優(yōu)化動作樣本信息步驟：如該動作信號數據未超出該突波限制值，該信號學習模塊依據該動作信號數據優(yōu)化該動作樣本信息；以及

一儲存于動作信號數據庫步驟：當該信號學習模塊完成優(yōu)化作業(yè)后，該信號學習模塊更新該動作信號數據庫中所儲存的該動作樣本信息，以供該信號學習模塊對下一筆該動作信號數據進行該相似度或異常狀態(tài)判斷。

9.如權利要求8所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的實施方法，其特征在于，該信號學習模塊完成相似度判斷后能夠產生一差異值，當該差異值于該相似度區(qū)間內，則判斷結果為該高相似度結果。

10.如權利要求8所述的機械手臂動態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)的實施方法，其特征在于，該信號學習模塊完成相似度判斷后能夠產生一差異值，當該差異值超出該相似度區(qū)間，則判斷結果為該低相似度結果。