[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810065548.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108340915B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤國(guó)仁;市川健太郎;平野麻衣子;奧村文洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/10
• 分類號(hào): B60W30/10;G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，其存儲(chǔ)地圖信息；

車輛位置識(shí)別單元，配置為識(shí)別地圖位置，所述地圖位置是車輛在地圖上的位置；

外部狀況識(shí)別單元，配置為識(shí)別所述車輛的外部狀況和道路位置，所述道路位置是所述車輛在道路上的位置；

行駛狀態(tài)識(shí)別單元，配置為識(shí)別所述車輛的行駛狀態(tài)；

行駛計(jì)劃生成單元，配置為基于所述地圖信息、所述地圖位置、所述外部狀況和所述行駛狀態(tài)，生成目標(biāo)路線；以及

行駛控制單元，配置為使所述車輛基于所述目標(biāo)路線行駛，其中

所述行駛計(jì)劃生成單元包括：

潛在路線確定單元，配置為基于所述地圖信息，確定潛在路線；

位置計(jì)算單元，配置為基于預(yù)定目標(biāo)時(shí)間或預(yù)定目標(biāo)距離、所述道路位置和所述行駛狀態(tài)，計(jì)算基準(zhǔn)到達(dá)位置，所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間是所述車輛從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線所需的預(yù)定時(shí)間，所述預(yù)定目標(biāo)距離是所述車輛從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線所需的預(yù)定距離，所述基準(zhǔn)到達(dá)位置是所述車輛使用所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間或所述預(yù)定目標(biāo)距離從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線的位置；

到達(dá)位置確定單元，配置為根據(jù)在所述基準(zhǔn)到達(dá)位置的所述地圖信息或所述外部狀況，將所述車輛在比所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)或以比所述預(yù)定目標(biāo)距離短的距離到達(dá)所述潛在路線的位置確定為目標(biāo)到達(dá)位置；

路線計(jì)算單元，配置為計(jì)算從所述道路位置到所述目標(biāo)到達(dá)位置的過(guò)渡路線；以及

路線生成單元，配置為通過(guò)連接所述過(guò)渡路線和所述目標(biāo)到達(dá)位置之后的潛在路線而生成所述目標(biāo)路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述行駛計(jì)劃生成單元配置為以預(yù)定周期性時(shí)間間隔生成所述目標(biāo)路線，

所述過(guò)渡路線包括前半部分和后半部分，所述前半部分是從所述道路位置到上一次生成的目標(biāo)路線上的預(yù)定點(diǎn)，所述后半部分是從所述預(yù)定點(diǎn)到所述目標(biāo)到達(dá)位置，并且

所述路線計(jì)算單元配置為計(jì)算所述后半部分。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述到達(dá)位置確定單元配置為：

當(dāng)所述基準(zhǔn)到達(dá)位置的道路曲率等于或小于預(yù)定值時(shí)，將所述基準(zhǔn)到達(dá)位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置，以及，

當(dāng)所述基準(zhǔn)到達(dá)位置的道路曲率大于所述預(yù)定值時(shí)，將所述車輛在比所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)或以比所述預(yù)定目標(biāo)距離短的距離到達(dá)潛在路線的位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述到達(dá)位置確定單元配置為，將道路曲率等于或小于所述預(yù)定值處的所述潛在路線上的位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述到達(dá)位置確定單元配置為：

當(dāng)在所述基準(zhǔn)到達(dá)位置周圍的其他車輛的數(shù)量等于或小于預(yù)定車輛數(shù)量時(shí)，將所述基準(zhǔn)到達(dá)位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置；

當(dāng)在所述基準(zhǔn)到達(dá)位置周圍的其他車輛的數(shù)量大于所述預(yù)定車輛數(shù)量時(shí)，將所述車輛在比所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)或以比所述預(yù)定目標(biāo)距離短的距離到達(dá)潛在路線的位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述到達(dá)位置確定單元配置為：

當(dāng)所述車輛正在行駛的道路是車輛專用道路時(shí)，將所述基準(zhǔn)到達(dá)位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置；以及

當(dāng)所述車輛正在行駛的道路是普通道路時(shí)，將所述車輛在比所述預(yù)定目標(biāo)時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)或以比所述預(yù)定目標(biāo)距離短的距離到達(dá)潛在路線的位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述潛在路線確定單元配置為：

基于所述地圖信息生成多條路線；以及

通過(guò)從所述多條路線中根據(jù)所述外部狀況選擇一條路線，確定所述潛在路線。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于：

所述地圖信息包括所述潛在路線上的預(yù)定點(diǎn)的道路曲率。