[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810065548.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN108340915B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤國仁;市川健太郎;平野麻衣子;奧村文洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/10
• 分類號(hào): B60W30/10;G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;黃隸凡

一種車輛控制裝置，包括地圖數(shù)據(jù)庫、車輛位置識(shí)別單元、外部狀況識(shí)別單元、行駛狀態(tài)識(shí)別單元、行駛計(jì)劃生成單元、行駛控制單元。行駛計(jì)劃生成單元包括潛在路線確定單元、位置計(jì)算單元和到達(dá)位置確定單元。位置計(jì)算單元配置為基于目標(biāo)時(shí)間或目標(biāo)距離計(jì)算基準(zhǔn)到達(dá)位置。到達(dá)位置計(jì)算單元配置為根據(jù)在基準(zhǔn)到達(dá)位置處的地圖信息或外部狀況，將車輛在不同于目標(biāo)時(shí)間的時(shí)間內(nèi)或以不同于目標(biāo)距離的距離到達(dá)潛在路線的位置確定為目標(biāo)到達(dá)位置。行駛計(jì)劃生成單元包括路線計(jì)算單元和路線生成單元。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置。

背景技術(shù)

US2015/0197246A公開了一種裝置，用于生成車輛將沿著其行駛的路線。這種裝置基于車道邊界等地圖信息，預(yù)先計(jì)算車輛在車道內(nèi)能夠沿著其行駛的多個(gè)潛在路線。此后，基于傳感器信息等，該裝置從計(jì)算出的多個(gè)潛在路線中選擇潛在路線，利用該潛在路線，車輛能夠與障礙物保持距離。接著，該裝置生成目標(biāo)路線，沿著該目標(biāo)路線，車輛能從當(dāng)前路線平穩(wěn)過渡到所選擇的用于繼續(xù)行駛的潛在路線。

發(fā)明內(nèi)容

US 2015/0197246A沒有公開用于生成車輛將從當(dāng)前路線平穩(wěn)過渡到潛在路線所沿著的路線的方法。可以使用例如從目標(biāo)路線到潛在路線的預(yù)定目標(biāo)時(shí)間(或目標(biāo)距離)，來生成潛在路線。

然而，當(dāng)目標(biāo)時(shí)間(或目標(biāo)距離)是恒定的時(shí)，則存在生成不按照道路的形狀的路線的可能性，或者存在生成低可靠性的路線的可能性。例如，當(dāng)車輛前方的道路是彎道時(shí)，使用類似于直道的目標(biāo)時(shí)間(或目標(biāo)距離)生成從當(dāng)前路線到潛在路線的路線，將生成這樣的路線：其中轉(zhuǎn)向操作將靠近轉(zhuǎn)彎處而開始。此外，隨著車輛周圍的道路環(huán)境變得更復(fù)雜(存在岔路、車道數(shù)量的增加或減少、從輔路并入、或在車輛周圍的多個(gè)其他車輛)，必須預(yù)測(cè)更多的事件，因而其結(jié)果是用路線計(jì)算的可靠性趨于降低。

根據(jù)本發(fā)明，可以根據(jù)地圖信息或車輛前方的外部狀況，縮短基于地圖信息生成的到達(dá)潛在路線的路線。

本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種車輛控制裝置。根據(jù)這個(gè)方面的車輛控制裝置包括：地圖數(shù)據(jù)庫，其存儲(chǔ)地圖信息；車輛位置識(shí)別單元，配置為識(shí)別地圖位置，所述地圖位置是車輛在地圖上的位置；外部狀況識(shí)別單元，配置為識(shí)別所述車輛的外部狀況和道路位置，所述道路位置是所述車輛在道路上的位置；行駛狀態(tài)識(shí)別單元，配置為識(shí)別所述車輛的行駛狀態(tài)；行駛計(jì)劃生成單元，配置為基于所述地圖信息、所述地圖位置、所述外部狀況和所述行駛狀態(tài)，生成目標(biāo)路線；以及行駛控制單元，配置為使所述車輛基于所述目標(biāo)路線行駛。所述行駛計(jì)劃生成單元包括：潛在路線確定單元，配置為基于所述地圖信息，確定潛在路線；位置計(jì)算單元，配置為基于目標(biāo)時(shí)間或目標(biāo)距離、所述道路位置和所述行駛狀態(tài)，計(jì)算基準(zhǔn)到達(dá)位置。所述目標(biāo)時(shí)間是所述車輛從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線所需的預(yù)定時(shí)間。所述目標(biāo)距離是所述車輛從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線所需的預(yù)定距離。所述基準(zhǔn)到達(dá)位置是所述車輛使用所述目標(biāo)時(shí)間或所述目標(biāo)距離從所述道路位置到達(dá)所述潛在路線的位置。所述行駛計(jì)劃生成單元包括：到達(dá)位置確定單元，配置為根據(jù)在所述基準(zhǔn)到達(dá)位置的所述地圖信息或所述外部狀況，將所述車輛在不同于所述目標(biāo)時(shí)間的時(shí)間內(nèi)或以不同于所述目標(biāo)距離的距離到達(dá)所述潛在路線的位置確定為目標(biāo)到達(dá)位置；路線計(jì)算單元，配置為計(jì)算從所述道路位置到所述目標(biāo)到達(dá)位置的過渡路線；以及路線生成單元，配置為通過連接所述過渡路線和所述目標(biāo)到達(dá)位置之后的潛在路線而生成所述目標(biāo)路線。

在這個(gè)方面，到達(dá)位置確定單元可能配置為，根據(jù)在所述基準(zhǔn)到達(dá)位置處的所述地圖信息或所述外部狀況，將所述車輛在比所述目標(biāo)時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)或以比所述目標(biāo)距離短的距離到達(dá)所述潛在路線的位置確定為所述目標(biāo)到達(dá)位置。