[發明專利]水體監控及修復多功能機器人、其航線及位置糾偏方法

在審

• 申請號: 201810064800.8
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108312145A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 陳偉梁;閆曉滿;陳健
• 申請（專利權）人: 廣州東爍科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02;G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，包括主浮體以及設于所述主浮體的四周的功能性浮體，所述主浮體包括有主控制系統、與所述主控制系統相連接的動力裝置以及與所述主控制系統、所述動力裝置相連接的儲電裝置，

所述主控制系統包括傳輸裝置以及定位裝置，所述傳輸裝置包括用于接收指令信號的接收器以及用于發送信息信號的發送器，所述定位裝置設有定位器，

所述動力裝置包括用于為所述主浮體和/或所述功能性浮體提供動力的驅動件以及用于改變航向的方向舵，

所述主控制系統與所述功能性浮體的功能控制系統之間為信號連接或者電性連接。

2.根據權利要求1所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述主浮體與所述功能性浮體均為多邊形結構，所述主浮體與所述功能性浮體之間設有可拆卸的彈性連接扣。

3.根據權利要求1所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述驅動件上設有主螺旋槳以及用于航線糾偏或者位置糾偏的從螺旋槳。

4.根據權利要求1所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述主控制系統還包括充電裝置，所述充電裝置與所述儲電裝置電性連接，所述充電裝置與岸邊的充電樁之間為接觸式自動對接和/或電磁感應式自動對接。

5.根據權利要求1所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述主控制系統還包括用于發送圖像信號的圖像傳輸裝置，所述圖像傳輸裝置上設有攝像頭，所述圖像傳輸裝置與所述發送器相連接。

6.根據權利要求1所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述功能性浮體設有與所述功能控制系統相連接的輔助動力裝置，所述輔助動力裝置包括輔助驅動件以及輔助方向舵。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述功能性浮體包括水體凈化浮體、水深探測浮體、水質檢測及取樣浮體、水面保潔浮體、太陽能充電浮體、自動撒藥浮體和景觀浮體。

8.根據權利要求7所述的水體監控及修復多功能機器人，其特征在于，所述水體凈化浮體包括物理凈化模塊、化學凈化模塊以及生物凈化模塊。

9.一種基于權利要求3所述的水體監控及修復多功能機器人的航線糾偏方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1a：通過傳感器獲取水流數據和風力數據，

S1b：通過所述主控制系統獲取目標位置和當前位置；

S2：根據所述水流數據、風力數據、目標位置和當前位置計算得到偏移量以及方向；

S3：所述當前偏移量與預設偏移量進行大小的比較判斷，若所述當前偏移量大于所述預設偏移量，則執行步驟S4，若所述當前偏移量小于或者等于所述預設偏移量，則執行步驟S5；

S4：所述主螺旋槳與所述從螺旋槳均往偏移的反方向推動，返回步驟S3；

S5：所述主螺旋槳保持原航行方向，所述從螺旋槳往偏移的反方向推動。

10.一種基于權利要求3所述的水體監控及修復多功能機器人的位置糾偏方法，其特征在于，包括以下步驟：

W1a：通過傳感器獲取水流數據和風力數據，

W1b：通過所述主控制系統獲取目標位置和當前位置；

W2：根據所述水流數據、風力數據、目標位置和當前位置計算得到偏移量以及方向；

W3：所述當前偏移量與預設偏移量進行大小的比較判斷，若所述當前偏移量大于所述預設偏移量，則執行步驟W4，若所述當前偏移量小于或者等于所述預設偏移量，則執行步驟W5；

W4：所述主螺旋槳與所述從螺旋槳均往偏移的反方向推動，返回步驟W3；

W5：所述主螺旋槳保持待機狀態，所述從螺旋槳往偏移的反方向推動。