[發(fā)明專利]機器人程序修正裝置、機器人控制裝置、機器人模擬裝置以及機器人程序修正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810064441.6
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108356821B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 尾山拓未
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種機器人程序修正裝置(2)，能夠在不改變曾經示教的動作范圍的情況下修正動作程序，從而避免與周邊設備之間的干擾。機器人程序修正裝置(2)包括：程序存儲部(7)，用于存儲機器人(5)的動作程序；程序執(zhí)行部(9)，用于執(zhí)行被存儲的動作程序；停止位置推斷部(12)，在執(zhí)行動作程序期間，在機器人(5)的各動作位置上，基于機器人(5)的動作速度推斷電源被切斷的情況下的機器人(5)的停止位置；停止位置判斷部(13)，判斷被推斷出的停止位置是否位于預定的區(qū)域內；以及速度修正部(14)，當判斷停止位置位于區(qū)域外時，修正動作程序內的設定速度，以使與停止位置對應的動作位置的動作速度下降。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人程序修正裝置、機器人控制裝置、機器人模擬裝置以及機器人程序修正方法。

背景技術

以往，已知一種動作范圍設定裝置，在考慮根據機器人的速度計算出的慣性移動距離的基礎上計算機器人的停止位置(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1所公開的動作范圍設定裝置在考慮慣性移動距離的基礎上，計算機器人能夠到達的到達范圍，并以不與周邊設備發(fā)生干擾的方式調整動作范圍。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-178842號公報

發(fā)明內容

發(fā)明所要解決的問題

然而，專利文獻1的動作范圍設定裝置只是暫時改變曾經示教的動作范圍，并且在進行調整后，動作范圍可能與期望的動作范圍不同。

本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種機器人程序修正裝置、機器人控制裝置、機器人模擬裝置以及機器人程序修正方法，能夠在不改變曾經示教的動作范圍的情況下修正動作程序，從而避免與周邊設備的之間的干擾。

解決問題的手段

為了解決上述課題，本發(fā)明提供以下手段。

本發(fā)明的一個方面提供一種機器人程序修正裝置，該機器人程序修正裝置包括：程序存儲部，用于存儲機器人的動作程序；程序執(zhí)行部，用于執(zhí)行被存儲于所述程序存儲部的所述動作程序；停止位置推斷部，在所述程序執(zhí)行部執(zhí)行所述動作程序期間，在所述機器人的各動作位置上，基于所述機器人的動作速度推斷電源被切斷的情況下的所述機器人的停止位置；停止位置判斷部，用于判斷所述停止位置推斷部推斷出的所述停止位置是否位于預定的區(qū)域內；以及速度修正部，當所述停止位置判斷部判斷所述停止位置位于所述區(qū)域外時，修正所述動作程序內的設定速度，以使與所述停止位置對應的所述動作位置的動作速度下降。

根據本方面，在利用程序執(zhí)行部執(zhí)行被存儲于程序存儲部的機器人的動作程序時，基于記載于機器人的動作程序的各示教點的位置坐標和前往下一個示教點時的設定速度執(zhí)行動作程序，以使機器人的各軸進行動作。在動作程序執(zhí)行期間，在機器人的各動作位置上，停止位置推斷部基于機器人的動作速度推斷電源切斷情況下的機器人的停止位置，并且通過停止位置判斷部判斷被推斷出的停止位置是否位于預定的區(qū)域內。

并且，當停止位置判斷部判斷被推斷出的停止位置位于預定的區(qū)域外時，由于速度修正部進行修正以使動作程序內的設定速度下降，因而能夠降低下次在經過相同的位置時被停止位置判斷部判斷為位于預定的區(qū)域外的可能性。同時，能夠任意地對設定速度的下降量進行設定，通過將下降量設定為較大的值，能夠對動作程序的設定速度進行設定，從而使停止位置暫時位于預定的區(qū)域內。相反，如果將下降量設定為較小的值，則通過執(zhí)行一次以上的動作程序，能夠將設定速度修正為可以使停止位置位于預定的區(qū)域內的最大的設定速度。由此，能夠在不修改動作程序的各示教點的位置坐標的情況下，防止電源被切斷的情況下的停止位置位于預定的區(qū)域外的情況。