[發明專利]機器人程序修正裝置、機器人控制裝置、機器人模擬裝置以及機器人程序修正方法有效
| 申請號： | 201810064441.6 | 申請日： | 2018-01-23 |
| 公開（公告）號： | CN108356821B | 公開（公告）日： | 2019-04-16 |
| 發明（設計）人： | 尾山拓未 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本國山梨縣南都留*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 停止位置 機器人程序 動作程序 修正裝置 推斷 機器人 動作位置 修正動作 機器人控制裝置 機器人模擬裝置 程序存儲部 程序執行部 存儲機器人 速度修正 周邊設備 示教 存儲 電源 修正 | ||
1.一種機器人程序修正裝置，其特征在于，包括：
程序存儲部，用于存儲機器人的動作程序；
程序執行部，用于執行被存儲于所述程序存儲部的所述動作程序；
停止位置推斷部，在所述程序執行部執行所述動作程序期間，在所述機器人的各動作位置上，基于所述機器人的動作速度推斷電源被切斷的情況下的所述機器人的停止位置；
停止位置判斷部，用于判斷所述停止位置推斷部推斷出的所述停止位置是否位于預定的區域內；以及
速度修正部，當所述停止位置判斷部判斷所述停止位置位于所述區域外時，修正所述動作程序內的設定速度，以使與所述停止位置對應的所述動作位置的動作速度下降。
2.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：
權利要求1所述的機器人程序修正裝置；
警報停止部，當所述停止位置判斷部判斷所述停止位置位于所述區域外時，發出警報并切斷所述機器人的電源；以及
模式切換部，用于在所述程序執行部執行所述動作程序時，將所述警報停止部的動作切換為無效，以通過所述速度修正部對所述設定速度進行修正。
3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，
在所述程序執行部執行所述動作程序以通過所述速度修正部修正所述設定速度時，所述模式切換部進行切換，從而使程序執行部在所述機器人停止的狀態下執行所述動作程序。
4.一種機器人模擬裝置，其特征在于，包括：
權利要求1所述的機器人程序修正裝置。
5.一種機器人程序修正方法，其特征在于，包括以下步驟：
執行步驟，執行預先創建并存儲的機器人的動作程序；
停止位置推斷步驟，在所述執行步驟執行所述動作程序期間，在所述機器人的各動作位置上，基于所述機器人的動作速度，推斷電源被切斷的情況下的所述機器人的停止位置；
停止位置判斷步驟，判斷所述停止位置推斷步驟推斷出的所述停止位置是否位于預定的區域內；以及
速度修正步驟，在所述停止位置判斷步驟判斷所述停止位置位于所述區域外時，修正所述動作程序內的設定速度，以使與所述停止位置對應的所述動作位置的動作速度下降。
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