[發明專利]一種基于模糊控制理論的防撞控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810064149.4
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108407784B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李阿妮;王興剛;黃俊平;宋德勝;王斌;衛博陽;薛亞南;鄧志田
• 申請（專利權）人: 內蒙古青杉汽車有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60R1/00
• 代理公司: 北京天悅專利代理事務所(普通合伙) 11311
• 代理人: 田明;于春洋

1.一種基于模糊控制理論的防撞控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取裝置的預行駛軌跡；

(2)獲取預設范圍內影像信息和預設范圍內物體與所述裝置的距離信息；

(3)利用模糊控制模型對預設范圍內的物體與所述裝置發生碰撞的概率進行判斷，具體包括如下步驟：

獲取所述裝置實時車速，并判斷車速是否大于0；

當車速大于0時，根據預設范圍內物體與所述裝置的距離信息，將所述距離信息輸入到所述裝置的預行駛軌跡曲線圖中，計算所述預設范圍內物體運動情況，所述距離信息包括所述物體距離所述裝置的距離、移動的方向及加速度；

計算每個物體與所述裝置的距離和相對運動變化率；

將物體與所述裝置的距離和相對運動變化率帶入模糊控制模型中，判斷物體與所述裝置發生碰撞的概率；

(4)若發生碰撞的概率大于預設值，則提示駕駛員并自動剎車制動，直到所述裝置車速達到預設范圍內。

2.如權利要求1所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制方法，其特征在于，所述步驟(1)的具體包括如下步驟:

根據所述裝置車輪轉角θ計算所述裝置車身最外點的轉彎半徑R，

式中，R-車身最外點的最小轉彎半徑；L-軸距；θ-轉向輪外輪轉向角；C-前懸長度；K-整車寬度；M-主銷中心距；

按預設頻率獲取所述裝置車速信息，并計算加速度；

根據轉彎半徑R、車速和加速度繪制所述裝置的預行駛軌跡。

3.如權利要求1或2任一所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制方法，其特征在于，通過控制器局域網總線技術(CAN-BUS)實現數據交換及控制。

4.如權利要求1所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制方法，其特征在于，提示方法具體包括:

通過顯示器和/或語音裝置提示駕駛員。

5.一種基于模糊控制理論的防撞控制裝置，其特征在于，所述裝置包括主控制單元ECU以及與其連接的測距裝置、攝像頭、方向盤轉角傳感器和顯示器；

所述主控制單元ECU用于采集、分析、處理信號數據，并利用模糊控制理論對預設范圍內的物體與所述裝置發生碰撞的概率進行判斷，且當發生碰撞的概率大于預設值時，發出剎車指令及目標車速信息，所述利用模糊控制理論對預設范圍內的物體與所述裝置發生碰撞的概率進行判斷包括：獲取所述裝置實時車速，并判斷車速是否大于0；當車速大于0時，根據預設范圍內物體與所述裝置的距離信息，將所述距離信息輸入到所述裝置的預行駛軌跡曲線圖中，計算所述預設范圍內物體運動情況，所述距離信息包括所述物體距離所述裝置的距離、移動的方向及加速度；計算每個物體與所述裝置的距離和相對運動變化率；將物體與所述裝置的距離和相對運動變化率帶入模糊控制模型中，判斷物體與所述裝置發生碰撞的概率；

所述攝像頭用于實時獲取預設范圍內影像信息；

所述測距裝置用于實時獲取預設范圍內物體與所述裝置的距離信息；

所述方向盤轉角傳感器用于實時獲取前輪的轉向角度；

所述顯示器用于顯示所述裝置的預行駛軌跡；

所述裝置還包括電機控制器MCU，主控制單元ECU判斷物體與所述裝置發生碰撞的概率大于預設值時，向整車控制器VCU發出剎車指令及目標車速信息，整車控制器VCU向電機控制器MCU下發反向制動扭矩指令，直到所述裝置車速達到預設范圍內。

6.如權利要求5所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制裝置，其特征在于:

所述攝像頭設置于所述裝置兩側倒車鏡支架上方；

所述測距裝置設置于所述裝置兩側倒車鏡支架上方；

所述方向盤轉角傳感器設置于所述裝置方向盤轉向柱上；

所述顯示器，設置于駕駛室，還用于顯示預設范圍內物體的速度及其與所述裝置的距離，并根據所述主控制單元ECU的判斷結果提示駕駛員。

7.如權利要求6所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制裝置，其特征在于，所述測距裝置為毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達或紅外線雷達。

8.如權利要求5所述的一種基于模糊控制理論的防撞控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括整車控制器VCU，所述主控制單元ECU通過控制器局域網總線技術(CAN-BUS)與整車控制器VCU進行信息交換及控制。