[發明專利]一種基于模糊控制理論的防撞控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810064149.4
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108407784B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李阿妮;王興剛;黃俊平;宋德勝;王斌;衛博陽;薛亞南;鄧志田
• 申請（專利權）人: 內蒙古青杉汽車有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60R1/00
• 代理公司: 北京天悅專利代理事務所(普通合伙) 11311
• 代理人: 田明;于春洋

本發明涉及一種基于模糊控制理論的防撞控制方法和裝置。本發明所述的方法包括以下步驟:(1)獲取裝置的預行駛軌跡；(2)獲取預設范圍內影像信息和預設范圍內物體與所述裝置的距離信息；(3)利用模糊控制模型對預設范圍內的物體與所述裝置發生碰撞的概率進行判斷；(4)若發生碰撞的概率大于預設值，則提示駕駛員并自動剎車制動。采用本發明所述的方法和裝置，能解決新能源公交車在進出站及轉彎過路口過程中，主動實施制動防止發生碰撞的問題。

技術領域

本發明屬于交通系統的主動安全領域，具體涉及一種基于模糊控制理論的防撞控制方法和裝置。

背景技術

公交車作為市民出行的主要交通工具，服務于城市的經濟建設。近幾年，交通擁堵問題日益嚴重，各級政府加大力度發展公共交通事業。為了滿足大客流量的需求，同時倡導綠色出行，因此政府采購長車身、純電動或者混動新能源公交車。而純電動或者混動公交車在起步階段是以驅動電機作為動力源起步，因起步時聲音低且速度快，公交車車身周邊的行人及車輛不能第一時間獲知公交車的起步狀態；同時因車身比較長，公交車在進出站及轉彎過路口時，車身的盲區非常大，這樣就極易造成“剮蹭”等安全事故。

目前解決此問題的主要方法是通過在車身四周加裝4個廣角攝像頭，通過影像“縫合”技術，將4組不同方向影像組成一個畫面，通過顯示器顯示給駕駛員，駕駛員通過查看車身跟移動物體的距離來采取相應應急措施。此裝置可以說是一種被動安全防撞預警裝置，這樣雖能減少一部分事故的發生，但卻增加了駕駛員的勞動強度。因駕駛員長時間工作在公交車上，難免會出現“走神”或者誤操作的情況，這樣就會帶來很大的安全隱患。

現有技術中公開了一種采用模糊控制理論來設計防撞預警裝置，其主要還是解決怎樣防止車輛“追尾”的問題。而對于新能源公交車在轉向過程中主動實施制動防止發生碰撞的問題急需解決。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本發明的目的是提供一種基于模糊控制理論的防撞控制方法和裝置。該方法和裝置能夠解決新能源公交車在進出站及轉彎過路口過程中，主動實施制動防止發生碰撞的問題。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案是：一種基于模糊控制理論的防撞控制方法，包括以下步驟：(1)獲取裝置的預行駛軌跡；(2)獲取預設范圍內影像信息和預設范圍內物體與所述裝置的距離信息；(3)利用模糊控制模型對預設范圍內的物體與所述裝置發生碰撞的概率進行判斷；(4)若發生碰撞的概率大于預設值，則提示駕駛員并自動剎車制動。

進一步，在所述步驟(1)的具體包括如下步驟:

根據所述裝置車輪轉角θ計算所述裝置車身最外點的轉彎半徑R，

式中，R-車身最外點的最小轉彎半徑；L-軸距；θ-轉向輪外輪轉向角；C-前懸長度；K-整車寬度；M-主銷中心距；

按預設頻率獲取所述裝置車速信息，并計算加速度；

根據轉彎半徑R、車速和加速度繪制所述裝置的預行駛軌跡。

進一步的，在步驟(3)具體包括如下步驟：

獲取所述裝置實時車速，并判斷車速是否大于0；

當車速大于0時，根據預設范圍內物體與所述裝置的距離信息，計算所述預設范圍內物體運動情況；

計算每個物體與所述裝置的距離和相對運動變化率；

根據物體與所述裝置的距離和相對運動變化率判斷物體與所述裝置發生碰撞的概率。

進一步，通過控制器局域網總線技術(CAN-BUS)實現數據交換及控制。

進一步，通過顯示器和/或語音裝置提示駕駛員。