[發明專利]一種無人艇控制系統

在審

• 申請號: 201810063274.3
• 申請日: 2018-01-23
• 公開（公告）號: CN108375989A
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 劉源;唐龍;陸鵬宇;王雪清
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍軍事交通學院鎮江校區
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發明提供了一種無人艇控制系統，包括樹莓派控制器、遠程計算機以及信號轉換器，所述遠程計算機與樹莓派控制器遠程連接，樹莓派控制器與信號轉換器信號連接，所述信號轉換器分別與無刷電機、武器云臺、探照云臺、攝像云臺、方向舵機信號連接，所述攝像云臺接入樹莓派控制器；本發明基于樹莓派嵌入式系統，通過網絡實現了對樹莓派的遠程監控，對無人艇控制系統進行集中控制，具有系統集成度高、控制更加智能、系統穩定可靠、界面友好、操作簡單、數據處理速度快的優點。

技術領域

本發明涉及船艇技術領域，具體涉及一種無人艇控制系統。

背景技術

無人艇作為新興的智能化平臺，可以搭載不同的應用模塊，在安防巡邏、水域測繪、水質監測、輔助作戰等方面具有廣闊的應用前景。無人艇能替代人工操控常規船艇作業于危險、污染、復雜水域，具有全天候、高精度、高效率等優點，能顯著提高水域行業的工作效率和安全性。

國內無人艇的研究還處于起步階段，涉足的廠家大多從小型無人艇著手研制。這類無人艇主要用于內河、湖泊監測及垃圾清理，由于功能單一、性能要求不高，系統架構相對簡單，多采用集中控制方式，任務處理、運動控制等工作都由主CPU完成。然而，對于作業于復雜海況中的海洋無人艇，其環境感知能力、故障診斷能力、自主決策能力、應用搭載能力要求大幅提升，對控制系統的處理速度和能力提出了更高的要求，目前這種集中控制的方式顯然無法滿足。

發明內容

為了解決現有技術中存在的問題，本發明提供了一種無人艇控制系統。

本發明解決上述問題的技術方案為：一種無人艇控制系統，包括樹莓派控制器、遠程計算機以及信號轉換器，所述遠程計算機與樹莓派控制器遠程連接，樹莓派控制器與信號轉換器信號連接，所述信號轉換器分別與無刷電機、武器云臺、探照云臺、攝像云臺、方向舵機信號連接，所述攝像云臺接入樹莓派控制器；

所述樹莓派控制器接入網絡，遠程計算機使用遠程桌面控制軟件，將樹莓派控制器可視化桌面投射到遠程計算機，同時樹莓派控制器將攝像云臺拍攝的視頻信息實時上傳至云端，遠程計算機從云端獲取視頻信息實現對無人艇的監控，樹莓派控制器的可視化桌面包括按鍵板，所述按鍵板上包括若干按鍵，遠程計算機通過控制樹莓派控制器可視化桌面上的按鍵實現對無刷電機、武器云臺、探照云臺、攝像云臺的控制，按下不同的按鍵樹莓派控制器輸出不同的ppm信號，樹莓派控制器將ppm信號傳輸到信號轉換器，信號轉換器將ppm信號轉換為pwm信號，信號轉換器再將pwm信號翻譯成對應的控制指令，由無刷電機、武器云臺、探照云臺、攝像云臺、方向舵機完成控制指令；

所述按鍵板可控制無刷電機的啟閉、武器云臺的轉向和發射、探照云臺的轉向和啟閉、攝像云臺的轉向、方向舵機的轉向；

所述按鍵板采用Python語言編程。

本發明具有有益效果：

本發明基于樹莓派嵌入式系統，通過網絡實現了對樹莓派的遠程監控，對無人艇控制系統進行集中控制，具有系統集成度高、控制更加智能、系統穩定可靠、界面友好、操作簡單、數據處理速度快的優點。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施方式對本發明作進一步的說明。

如圖所示，一種無人艇控制系統，包括樹莓派控制器、遠程計算機以及信號轉換器，所述遠程計算機與樹莓派控制器遠程連接，樹莓派控制器與信號轉換器信號連接，所述信號轉換器分別與無刷電機、武器云臺、探照云臺、攝像云臺、方向舵機信號連接，所述攝像云臺接入樹莓派控制器；