[發(fā)明專利]修剪機(jī)器人及修剪機(jī)器人控制方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810061112.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN108207377A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張偉;張步凡;張步軒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張偉
• 主分類號(hào): A01G3/08
• 分類號(hào): A01G3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種修剪機(jī)器人及修剪機(jī)器人控制方法和裝置，涉及智能綠化養(yǎng)護(hù)技術(shù)領(lǐng)域。修剪機(jī)器人包括：車體（1），升降臂（2），水平臂（3），修剪裝置（4），攝像機(jī)（5），雷達(dá)或距離傳感器（8），定位裝置（未在圖中畫出），控制器（7），和，割草裝置（9）。控制器（7）位于車體（1）內(nèi)部，用于根據(jù)攝像機(jī)（5）、雷達(dá)或距離傳感器（8）、定位裝置獲得的信息，控制車體（1）的行駛、升降臂（2）、水平臂（3）、修剪裝置（4）、割草裝置（9）的動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，無人修剪，提高了綠化養(yǎng)護(hù)的自動(dòng)化水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能綠化養(yǎng)護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種修剪機(jī)器人及修剪機(jī)器人控制方法和裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)在的草坪修剪、綠化樹木的修剪主要人力完成，需要定期執(zhí)行，現(xiàn)在人力成本逐漸上升，費(fèi)用不斷增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：如何提高綠化養(yǎng)護(hù)的自動(dòng)化程度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供一種修剪機(jī)器人，包括：車體，升降臂，水平臂，修剪裝置，攝像機(jī)，雷達(dá)或距離傳感器，定位裝置，控制器，和割草裝置；雷達(dá)或距離傳感器用于測(cè)量與其它物體的距離以防止碰撞；攝像機(jī)用于觀察周圍的環(huán)境，及自身裝置的移動(dòng)；控制器用于根據(jù)攝像機(jī)、雷達(dá)或距離傳感器、定位裝置獲得的信息，控制車體的行駛、升降臂、水平臂、修剪裝置、割草裝置的動(dòng)作。

在一個(gè)實(shí)施例中，升降臂可以伸縮、升降；升降臂上裝有水平臂，水平臂裝在攝像機(jī)下，可以伸縮；修剪裝置裝在水平臂上，可上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，升降臂配有標(biāo)尺，操作人員可以通過標(biāo)尺設(shè)置修剪形狀的上邊界（高度）；水平臂配有標(biāo)尺，操作人員可以通過標(biāo)尺設(shè)置修剪形狀的近本機(jī)邊界。

在一個(gè)實(shí)施例中，升降臂頂端安裝帶有球形保護(hù)罩的攝像機(jī)，攝像機(jī)有兩個(gè)攝像頭，兩個(gè)攝像頭在同一水平面上，呈“一”字型分布，可控制360度旋轉(zhuǎn)，其安裝位置較高，不會(huì)被車體其它部分遮擋；兩個(gè)攝像頭同時(shí)拍攝，可以判斷物體的位置，及自身裝置的位置；球形保護(hù)罩外可以裝雨刮片，以在雨中工作；帶有輔助照明燈，需要時(shí)可以打開照明，照明燈與攝像頭隔離，以防止同在球形保護(hù)罩內(nèi)有反光影響攝像頭效果；照明燈也可安裝在保護(hù)罩外，裝有自己的保護(hù)罩。

在一個(gè)實(shí)施例中，有啟、停按鈕；有外部控制、通信接口，可以外部對(duì)本機(jī)進(jìn)行控制，及獲取本機(jī)處理日志；外部控制、設(shè)置可通過藍(lán)牙或其它方式進(jìn)行；可以通過APP進(jìn)行控制，以節(jié)省成本；也可安裝觸摸屏。

在一個(gè)實(shí)施例中，車體包括：車身，車架，懸掛系統(tǒng)，反光條或轉(zhuǎn)向燈、指示燈，剎車裝置，儲(chǔ)能裝置，自動(dòng)充能接口。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供一種修剪機(jī)器人控制方法，包括：可以根據(jù)情況，一次下載地圖或使用在線地圖，根據(jù)北斗定位系統(tǒng)或GPS（Global PositioningSystem，全球定位系統(tǒng)）或WIFI方式定位，及辨別本車方向；根據(jù)雷達(dá)或距離傳感器獲得與障礙物的距離；根據(jù)攝像機(jī)獲得的環(huán)境信息，判斷出要修剪的范圍、邊界，進(jìn)而控制本機(jī)的行駛及修剪，或行駛到充能裝置處進(jìn)行充能。

在一個(gè)實(shí)施例中，通過水平儀或相應(yīng)裝置判斷當(dāng)前車體的傾斜角度，控制升降臂始終垂直于地面，也可以控制修剪裝置或水平臂水平或平行于車體；通過控制升降臂的升降，水平臂伸縮，車體的移動(dòng)，及修剪裝置的傾斜角度，可以實(shí)現(xiàn)修剪出圓球體，橢圓球體，長(zhǎng)方體，橢圓柱體等；通過這些形狀的組合，可以修剪出復(fù)雜形狀。

在一個(gè)實(shí)施例中，外部可以設(shè)置某個(gè)或某片小灌木的修剪形狀，及修剪程度；可以自主學(xué)習(xí)操作人員的操作，實(shí)現(xiàn)更智能操作。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三個(gè)方面，提供一種修剪機(jī)器人控制裝置，包括：處理器，執(zhí)行權(quán)利要求7-9中所述的任一控制方法；以及存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)控制算法、采集的數(shù)據(jù)、日志等。

附圖說明