[發明專利]修剪機器人及修剪機器人控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201810061112.6
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN108207377A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 張偉;張步凡;張步軒
• 申請（專利權）人: 張偉
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種修剪機器人，其特征在于，包括：

車體（1），

升降臂（2），

水平臂（3），

修剪裝置（4），

攝像機（5），

雷達或距離傳感器（8），

定位裝置，

控制器（7），和，

割草裝置（9）；

雷達或距離傳感器（8）用于測量與其它物體的距離以防止碰撞；

攝像機（5）用于觀察周圍的環境，及自身裝置的移動；

控制器（7）用于根據攝像機（5）、雷達或距離傳感器（8）、定位裝置獲得的信息，控制車體（1）的行駛、升降臂（2）、水平臂（3）、修剪裝置（4）、割草裝置（9）的動作。

2.根據權利要求1所述的修剪機器人，其特征在于，

升降臂（2）可以伸縮、升降；

升降臂（2）上裝有水平臂（3），水平臂（3）裝在攝像機（5）下，可以伸縮；

修剪裝置（4）裝在水平臂（3）上，可上下轉動。

3.根據權利要求1所述的修剪機器人，其特征在于，

升降臂（2）配有標尺，操作人員可以通過標尺設置修剪形狀的上邊界（高度）；

水平臂（3）配有標尺，操作人員可以通過標尺設置修剪形狀的近本機邊界。

4.根據權利要求1所述的修剪機器人，其特征在于，

升降臂（2）頂端安裝帶有球形保護罩的攝像機（5），攝像機（5）有兩個攝像頭，兩個攝像頭在同一水平面上，呈“一”字型分布，可控制360度旋轉，其安裝位置較高，不會被車體其它部分遮擋；

兩個攝像頭同時拍攝，可以判斷物體的位置，及自身裝置的位置；

球形保護罩外可以裝雨刮片，以在雨中工作；

帶有輔助照明燈，需要時可以打開照明，照明燈與攝像頭隔離，以防止同在球形保護罩內有反光影響攝像頭效果；照明燈也可安裝在保護罩外，裝有自己的保護罩。

5.根據權利要求1所述的修剪機器人，其特征在于，還包括：

有啟、停按鈕；

有外部控制、通信接口，可以外部對本機進行控制，及獲取本機處理日志。

6.根據權利要求1所述的修剪機器人，其特征在于，車體（1）包括：車身，車架，懸掛系統，反光條或轉向燈、指示燈，剎車裝置，儲能裝置，自動充能接口。

7.一種修剪機器人控制方法，其特征在于，包括：

根據定位裝置可以定位本車位置，及辨別本車方向；

根據雷達或距離傳感器（8）獲得與障礙物的距離；

根據攝像機（5）獲得的環境信息，判斷出要修剪的范圍、邊界，進而控制本機的行駛及修剪，或行駛到充能裝置處進行充能。

8.根據權利要求7所述的修剪機器人控制方法，其特征在于，還包括：

通過水平儀或相應裝置判斷當前車體的傾斜角度，控制升降臂（2）始終垂直于地面，也可以控制修剪裝置或水平臂（3）水平或平行于車體（1）；

通過控制升降臂（2）的升降，水平臂（3）伸縮，車體（1）的移動，及修剪裝置（4）的傾斜角度，可以實現修剪出圓球體，橢圓球體，長方體，橢圓柱體等；

通過這些形狀的組合，可以修剪出復雜形狀。

9.根據權利要求7所述的修剪機器人控制方法，其特征在于，還包括：

外部可以設置某個或某片小灌木的修剪形狀，及修剪程度；

可以自主學習操作人員的操作，實現更智能操作；

可以智能匹配合適形狀，自動進行修剪。

10.一種修剪機器人控制裝置，其特征在于，包括：

處理器，執行權利要求7-9中所述的任一控制方法；以及

存儲器，用于存儲控制算法、采集的數據、日志等。