[發明專利]一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構

有效

• 申請號: 201810060882.9
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN108274494B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 馬高龍;付淑珍
• 申請（專利權）人: 馬高龍
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉強;陳軒

1.一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構；其特征在于：所述驅動機構(60)包括基座(61)、旋轉組件(62)、旋轉驅動裝置(63)和鎖扣組件(64)；基座(61)包括旋轉座(611)、齒輪底板(612)和旋轉支撐板(613)；齒輪底板(612)固定在旋轉座(611)上；旋轉支撐板(613)固定在齒輪底板(612)上端面中心；旋轉組件(62)樞接在旋轉支撐板(613)上；旋轉驅動裝置(63)安裝在齒輪底板(612)上；鎖扣組件(64)固定在旋轉驅動裝置(63)上；旋轉組件(62)包括一對定位桿(621)、旋轉支座(622)和第一齒輪(623)；旋轉支座(622)一端固定有定位桿(621)、另一端樞接在旋轉支撐板(613)上；第一齒輪(623)上開設有一對限位孔(6231)；所述一對限位孔(6231)中心軸平行且共圓；所述一對限位孔(6231)中心軸以第一齒輪(623)的中心軸為中心對稱；鎖扣組件(64)包括滑行解鎖組件(641)和解鎖插銷(642)；所述滑行解鎖組件(641)包括豎直支撐板(6411)、第一齒條(6412)和梯形楔塊(6413)；豎直支撐板(6411)一側壁面與旋轉驅動裝置(63)固定連接、另一側壁面上固定有上下設置的第一齒條(6412)和梯形楔塊(6413)；豎直支撐板(6411)下端插設在齒輪底板(612)的導槽內；解鎖插銷(642)包括限位桿(6421)和解鎖板(6422)；解鎖插銷(642)下端成型有限位塊、中部固定有解鎖板(6422)、上端插設在第一齒輪(623)的其中一個限位孔(6231)中；解鎖插銷(642)下端通過限位塊插設在齒輪底板(612)的導槽內；解鎖插銷(642)限位塊下端面與齒輪底板(612)導槽底面之間設置有一壓簧。

2.根據權利要求1所述的一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構，其特征在于：所述機器人包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機械手(50)；所述機械手(50)包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構(60)，所述機械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉塊(53)，所述驅動機構(60)通過旋轉座(611)固定在殼體(52)內，所述旋轉塊(53)固定在定位桿(621)上；所述一對吸盤組固定在旋轉塊(53)上。

3.根據權利要求1所述的一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構，其特征在于：所述旋轉驅動裝置(63)包括一對鏈輪(631)、嚙合在一對鏈輪(631)上的鏈條(632)和驅動一對鏈輪(631)中任一鏈輪(631)旋轉的第一電機；滑行解鎖組件(641)的豎直支撐板(6411)一側壁面與旋轉驅動裝置(63)的鏈條(632)固定連接。

4.根據權利要求2所述的一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二電機(31)，第二電機(31)的輸出軸與小臂(40)聯接；所述小臂(40)上固定有第三電機(41)，第三電機(41)的輸出軸與機械手(50)聯接；機械手(50)圍繞小臂(40)轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件(62)中旋轉支座(622)的旋轉中心線。

5.根據權利要求1所述的一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構，其特征在于：第一齒輪(623)的水平中心面和第一齒條(6412)的水平中心面共面。

6.根據權利要求1所述的一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構，其特征在于：梯形楔塊(6413)截面為上寬下窄的等腰梯形，解鎖板(6422)上端面與梯形楔塊(6413)的上端面共面，梯形楔塊(6413)的高度大于等于限位桿(6421)插入第一齒輪(623)的限位孔(6231)的深度。