[發明專利]一種用于PCB板搬運的機器人的驅動機構

有效

• 申請號: 201810060882.9
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN108274494B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 馬高龍;付淑珍
• 申請（專利權）人: 馬高龍
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙) 44418
• 代理人: 劉強;陳軒

本發明公開了一種用于PCB板搬運的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，小臂繞大臂轉動。所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉組件、旋轉驅動裝置和鎖扣組件。本發明的作環形圓周運動的驅動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉組件的約束而驅動旋轉組件旋轉180度，一對吸盤隨著旋轉組件旋轉一百八十度。通過本發明的驅動機構可使機械手上的兩個吸盤準確地旋轉一百八十度，以便機械手準確地取放料。

本申請是申請號為201610570841.5發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種用于PCB板搬運的機器人。

背景技術

現有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請號為CN201520484088.9的發明公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行一百八十度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

發明內容

本發明針對上述技術問題，提供一種安裝在機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉一百八十度的用于PCB板搬運的機器人。

為達到上述目的，本發明提供了一種用于PCB板搬運的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手；

所述機械手包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括基座、旋轉組件、旋轉驅動裝置和鎖扣組件；基座包括旋轉座、齒輪底板和旋轉支撐板；齒輪底板固定在旋轉座上；旋轉支撐板固定在齒輪底板上端面中心；旋轉組件樞接在旋轉支撐板上；旋轉驅動裝置安裝在齒輪底板上；鎖扣組件固定在旋轉驅動裝置上；旋轉組件包括一對定位桿、旋轉支座和第一齒輪；旋轉支座一端固定有定位桿、另一端樞接在旋轉支撐板上；第一齒輪上開設有一對限位孔；所述一對限位孔中心軸平行且共圓；所述一對限位孔中心軸以第一齒輪的中心軸為中心對稱；鎖扣組件包括滑行解鎖組件和解鎖插銷；所述滑行解鎖組件包括豎直支撐板、第一齒條和梯形楔塊；豎直支撐板一側壁面與旋轉驅動裝置固定連接、另一側壁面上固定有上下設置的第一齒條和梯形楔塊；豎直支撐板下端插設在齒輪底板的導槽內；解鎖插銷包括限位桿和解鎖板；解鎖插銷下端成型有限位塊、中部固定有解鎖板、上端插設在第一齒輪的其中一個限位孔中；解鎖插銷下端通過限位塊插設在齒輪底板的導槽內；解鎖插銷限位塊下端面與齒輪底板導槽底面之間設置有一壓簧。

作為上述技術方案的優選，所述機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉塊，所述驅動機構通過旋轉座固定在殼體內，所述旋轉塊固定在定位桿上；所述一對吸盤組固定在旋轉塊上。

作為上述技術方案的優選，所述旋轉驅動裝置包括一對鏈輪、嚙合在一對鏈輪上的鏈條和驅動一對鏈輪中任一鏈輪旋轉的第一電機；滑行解鎖組件的豎直支撐板一側壁面與旋轉驅動裝置的鏈條固定連接。

作為上述技術方案的優選，所述大臂上固定有第二電機，第二電機的輸出軸與小臂聯接；所述小臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與機械手聯接；機械手圍繞小臂轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件中旋轉支座的旋轉中心線。

作為上述技術方案的優選，第一齒輪的水平中心面和第一齒條的水平中心面共面。

作為上述技術方案的優選，梯形楔塊截面為上寬下窄的等腰梯形，解鎖板上端面與梯形楔塊的上端面共面，梯形楔塊的高度大于等于限位桿插入第一齒輪的限位孔的深度。