[發明專利]一種路面檢測方法、裝置、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201810058144.0
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN108197590B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 夏克江
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發明公開了一種路面檢測方法、裝置、終端及存儲介質，屬于汽車輔助駕駛技術領域。該方法包括：獲取待檢測的目標圖像，并在目標圖像中確定路面分界點；基于路面分界點，確定對目標圖像進行區域劃分的分界線，并通過分界線劃分目標圖像，得到至少兩個子區域；分別確定至少兩個區子域對應的子V視差圖，并分別在子V視差圖中檢測直線；基于檢測到的直線確定目標圖像中的路面信息。本發明通過將車輛兩側的車道線劃分到不同的子區域之后再采用V視差圖檢測路面，解決了路面不平情況下路面的檢測問題，減小了路面檢測的誤差。

技術領域

本發明涉及汽車輔助駕駛技術領域，特別涉及一種路面檢測方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能化的不斷發展，汽車的輔助駕駛技術已成為汽車廠商競相追逐的技術熱點。在當前已有的高級駕駛輔助系統中，可以采用雙目攝像頭采集路況圖像，并通過立體匹配算法對采集到的路況圖像進行處理，從而得到路況圖像對應的視差圖像。之后，根據該視差圖像確定前方障礙物，以保證汽車的安全駕駛。其中，為了保證障礙物檢測的準確性，在根據視差圖像確定前方障礙物之前，可以通過該視差圖像檢測路面，并將該視差圖像中路面所對應的路面信息進行刪除，然后再確定前方障礙物。

相關技術中，關于路面檢測的方式主要是從視差圖像中確定路面對應視差點，具體為：根據該視差圖像計算得到對應的V視差圖。在V視差圖中檢測代表車道線的直線，并根據檢測到的直線從視差圖像中確定對應的視差點，這些從視差圖像中確定的視差點即為路面對應的視差點。

當通過上述方法在視差圖像中檢測路面時，通常均是假設路面是平的，在該種假設下，視差圖像中的兩條車道線在V視差圖中將對應于一條直線。基于此，在檢測時，通常只會在V視差圖中擬合得到一條直線，并根據擬合得到的直線來確定視差圖像中路面對應的視差點。但是，在實際應用中，路面往往是不平的，在這種情況下，視差圖像中的兩條車道線將在V視差圖中對應兩條直線，此時，如果還是在V視差圖中擬合一條直線，并根據擬合得到的直線來確定路面對應的視差點，將產生較大的檢測誤差。

發明內容

為了解決現有技術中假設路面是平的情況下，通過視差圖像檢測路面存在較大的檢測誤差的問題，本發明實施例提供了一種路面檢測方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種路面檢測方法，所述方法包括：

獲取待檢測的目標圖像，并在所述目標圖像中確定路面分界點；

基于所述路面分界點，確定對所述目標圖像進行區域劃分的分界線，并通過所述分界線劃分所述目標圖像，得到至少兩個子區域；

分別確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖，并分別在所述子V視差圖中檢測直線；

基于檢測到的直線確定所述目標圖像中的路面信息。

可選地，所述目標圖像是指對攝像頭采集到的路況圖像進行處理后得到的灰度圖像；

所述在所述目標圖像中確定路面分界點，包括：

確定所述目標圖像對應的鳥瞰圖；

在所述鳥瞰圖中檢測至少兩條第一直線，并確定所述第一直線在所述目標圖像中對應的至少兩條第二直線；

基于所述第二直線在所述目標圖像中確定路面分界點。

可選地，所述目標圖像是指對攝像頭采集到的路況圖像進行處理后得到的灰度圖像；

所述分別確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖，包括：

通過立體匹配算法計算所述至少兩個子區域對應的子視差圖；

基于所述子視差圖，確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖。