[發明專利]一種路面檢測方法、裝置、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201810058144.0
• 申請日: 2018-01-22
• 公開（公告）號: CN108197590B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 夏克江
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種路面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測的目標圖像，并在所述目標圖像中確定路面分界點，所述路面分界點為所述目標圖像中路面標識物的相交點；

基于所述路面分界點，確定對所述目標圖像進行區域劃分的分界線，并通過所述分界線劃分所述目標圖像，得到至少兩個子區域，所述至少兩個子區域中的每個子區域包含一個路面標識物，且每個子區域包含的路面標識物不同；

分別確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖，并分別在所述子V視差圖中檢測直線；

基于檢測到的直線確定所述目標圖像中的路面信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖像是指對攝像頭采集到的路況圖像進行處理后得到的灰度圖像；

所述在所述目標圖像中確定路面分界點，包括：

確定所述目標圖像對應的鳥瞰圖；

在所述鳥瞰圖中檢測至少兩條第一直線，并確定所述第一直線在所述目標圖像中對應的至少兩條第二直線；

基于所述第二直線在所述目標圖像中確定路面分界點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖像是指對攝像頭采集到的路況圖像進行處理后得到的灰度圖像；

所述分別確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖，包括：

通過立體匹配算法計算所述至少兩個子區域對應的子視差圖；

基于所述子視差圖，確定所述至少兩個子區域對應的子V視差圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標圖像是指對攝像頭采集到的路況圖像進行處理后得到的視差圖像；

所述基于檢測到的直線確定所述目標圖像中的路面信息，包括：

基于所述直線從所述目標圖像中確定路面對應的視差點；或者，

基于所述直線從所述目標圖像中確定目標區域，并根據所述直線從所述目標區域中確定路面對應的視差點；

其中，所述視差點是指所述視差圖像中的像素點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述直線從所述目標圖像中確定目標區域，包括：

將所述直線所在的子V視差圖在所述目標圖像中所對應的區域作為第一區域，并移動所述目標圖像中用于劃分得到所述第一區域的分界線，以擴大所述第一區域；

將擴大后的第一區域確定為所述目標區域。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面分界點，確定對所述目標圖像進行區域劃分的分界線，包括：

將經過所述路面分界點且平行于所述目標圖像縱軸的直線確定為第三直線；

基于所述第三直線確定所述分界線。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三直線確定所述分界線，包括：

將所述第三直線確定為所述分界線；或者，

將與所述第三直線平行且相距第一預設距離的第四直線確定為所述分界線；或者，

基于所述第三直線確定第四直線和第五直線，并將所述第四直線和所述第五直線確定為所述分界線，所述第四直線和所述第五直線為位于所述第三直線兩側與所述第三直線平行的兩條直線。

8.一種路面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

確定路況圖像對應的視差圖像中的路面分界點，并基于所述路面分界點，確定所述視差圖像中的待檢測區域，所述路面分界點是指所述視差圖像中路面標識物的相交點；

基于安裝有用于采集所述路況圖像的攝像頭的車輛在所述視差圖像中對應的位置點和所述路面分界點，將所述待檢測區域劃分為多個子區域，并分別確定所述子區域對應的子V視差圖，所述多個子區域中的每個子區域包含一個路面標識物，且每個子區域包含的路面標識物不同；

在所述子V視差圖中分別檢測直線，并基于檢測到的直線確定所述視差圖像中的路面信息。