[發明專利]定位標志的檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810057956.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108460388B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;黃寅
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06V10/28
• 分類號: G06V10/28;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

本發明公開了一種定位標志的檢測方法。該定位標志的檢測方法包括：獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像；提取所述二值圖像中的連通域，并根據預設規則獲取所述連通域的采樣編碼；檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預設條件；若所述連通域的編碼滿足預設條件，則判定所述連通域為所述定位標志。本發明還公開了一種定位標志的檢測裝置及計算機可讀存儲介質。本發明能夠解決現有人工標志點的檢測方法較為復雜耗時的技術問題。

技術領域

本發明涉及定位標志的檢測技術領域，尤其涉及一種定位標志的檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在近景攝影測量、無人機導航定位、無人駕駛等需要視覺進行定位的場合，往往需要在目標物的關鍵位置設定特殊的人工標志點，從而通過對人工標志點進行檢測，獲得準確的定位。

由于目前的人工標志點的設計較為復雜，在對人工標志點進行檢測的過程中，通過需要采用輪廓分析和計算幾何不變矩的方法進行篩選檢測，計算較為復雜耗時。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種定位標志的檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有人工標志點的檢測方法較為復雜耗時的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種定位標志的檢測方法，所述定位標志的檢測方法包括以下步驟：

獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像；

提取所述二值圖像中的連通域，并根據預設規則獲取所述連通域的采樣編碼；

檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預設條件；

若所述連通域的編碼滿足預設條件，則判定所述連通域為所述定位標志。

可選地，所述根據預設規則獲取所述連通域的采樣編碼的步驟，包括：

計算所述連通域的最小外接橢圓，并按預設倍數對所述最小外接橢圓進行縮放得到對應的目標橢圓；

根據預設采樣規則對所述目標橢圓進行采樣，得到所述連通域的采樣編碼。

可選地，所述根據預設規則獲取所述連通域的采樣編碼的步驟之前，包括：

計算所述連通域的輪廓大小，并根據所述輪廓大小對所述連通域進行過濾處理；

所述根據預設規則獲取所述連通域的采樣編碼的步驟，包括：

根據預設規則獲取經過濾處理的連通域的采樣編碼。

可選地，所述對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像的步驟之后，包括：

對所述二值圖像進行開運算處理；

所述提取所述二值圖像中的連通域的步驟，包括：

提取經過開運算處理的二值圖像的連通域。

可選地，所述獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像的步驟之前，包括：

獲取包含所述定位標志的待檢測原始圖像，并檢測所述待檢測原始圖像是否為灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像不為灰度圖像，則對所述待檢測原始圖像進行灰度處理，得到所述待檢測灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像為灰度圖像，則將所述待檢測原始圖像記作所述待檢測灰度圖像，并執行步驟：對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像。