[發明專利]定位標志的檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810057956.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108460388B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;黃寅
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G06V10/28
• 分類號: G06V10/28;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

1.一種定位標志的檢測方法，其特征在于，所述定位標志是以黑色十字形標志為主體，外圍為白色圓形或白色正方形，所述定位標志的檢測方法包括以下步驟：

獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像采用自適應閾值方法進行二值化處理，得到對應的二值圖像；

對所述二值圖像進行開運算處理；

提取經過開運算處理的二值圖像的連通域；

計算所述連通域的輪廓大小，并根據所述輪廓大小對所述連通域進行過濾處理，并根據預設規則獲取經過濾處理的連通域的采樣編碼；

檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預設條件；

若所述連通域的編碼滿足預設條件，則判定所述連通域為所述定位標志；

所述根據預設規則獲取經過濾處理的連通域的采樣編碼的步驟包括：

計算所述連通域的最小外接橢圓，并按預設倍數對所述最小外接橢圓進行縮放得到對應的目標橢圓；

根據預設采樣規則對所述目標橢圓進行采樣，得到所述連通域的采樣編碼；

所述采樣規則為：

所述預設倍數為0.2、0.7和0.9，按照預設倍數對所述最小外接橢圓進行縮放得到對應的目標橢圓分別記為E0，E1，E2；

1)E0上的采樣：自12點位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼P₀₀、P₀₁、P₀₂、P₀₃、P₀₄、P₀₅、P₀₆、P₀₇，記為C₀；

2)E1和E2上的采樣：首先在E1和E2上進行第一次采樣，對于每一個目標橢圓,自12點位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼，在E1和E2上的第一次采樣結果分別為和記為和將和輪轉一位，得到采樣編碼和記為和在E1和E2上進行第二次采樣，對于每一個目標橢圓，自12點偏右22.5度位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼，在E1和E2上的第二次采樣結果分別為和記為和將和輪轉一位，得到采樣編碼和記為和

所述預設條件為：

1)P₀₀+P₀₁+P₀₂+P₀₃+P₀₄+P₀₅+P₀₆+P₀₇＞6；

2)標準編碼為10101010，將與標準編碼逐位比較，記位相同的數量為

所述檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預設條件的步驟包括：

檢測所述連通域的采樣編碼是否同時滿足上述2個預設條件。

2.如權利要求1所述的定位標志的檢測方法，其特征在于，所述獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像的步驟之前，包括：

獲取包含所述定位標志的待檢測原始圖像，并檢測所述待檢測原始圖像是否為灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像不為灰度圖像，則對所述待檢測原始圖像進行灰度處理，得到所述待檢測灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像為灰度圖像，則將所述待檢測原始圖像記作所述待檢測灰度圖像，并執行步驟：對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應的二值圖像。