[發(fā)明專利]定位標志的檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810057956.3
• 申請日: 2018-01-18
• 公開（公告）號: CN108460388B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉新;宋朝忠;陸振波;黃寅
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06V10/28
• 分類號: G06V10/28;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國;魏蘭

1.一種定位標志的檢測方法，其特征在于，所述定位標志是以黑色十字形標志為主體，外圍為白色圓形或白色正方形，所述定位標志的檢測方法包括以下步驟：

獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像采用自適應(yīng)閾值方法進行二值化處理，得到對應(yīng)的二值圖像；

對所述二值圖像進行開運算處理；

提取經(jīng)過開運算處理的二值圖像的連通域；

計算所述連通域的輪廓大小，并根據(jù)所述輪廓大小對所述連通域進行過濾處理，并根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取經(jīng)過濾處理的連通域的采樣編碼；

檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預(yù)設(shè)條件；

若所述連通域的編碼滿足預(yù)設(shè)條件，則判定所述連通域為所述定位標志；

所述根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取經(jīng)過濾處理的連通域的采樣編碼的步驟包括：

計算所述連通域的最小外接橢圓，并按預(yù)設(shè)倍數(shù)對所述最小外接橢圓進行縮放得到對應(yīng)的目標橢圓；

根據(jù)預(yù)設(shè)采樣規(guī)則對所述目標橢圓進行采樣，得到所述連通域的采樣編碼；

所述采樣規(guī)則為：

所述預(yù)設(shè)倍數(shù)為0.2、0.7和0.9，按照預(yù)設(shè)倍數(shù)對所述最小外接橢圓進行縮放得到對應(yīng)的目標橢圓分別記為E0，E1，E2；

1)E0上的采樣：自12點位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼P₀₀、P₀₁、P₀₂、P₀₃、P₀₄、P₀₅、P₀₆、P₀₇，記為C₀；

2)E1和E2上的采樣：首先在E1和E2上進行第一次采樣，對于每一個目標橢圓,自12點位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼，在E1和E2上的第一次采樣結(jié)果分別為和記為和將和輪轉(zhuǎn)一位，得到采樣編碼和記為和在E1和E2上進行第二次采樣，對于每一個目標橢圓，自12點偏右22.5度位置，順時針間隔45度對圖像進行采樣，共得到8個采樣點，組成一個長度為8的采樣編碼，在E1和E2上的第二次采樣結(jié)果分別為和記為和將和輪轉(zhuǎn)一位，得到采樣編碼和記為和

所述預(yù)設(shè)條件為：

1)P₀₀+P₀₁+P₀₂+P₀₃+P₀₄+P₀₅+P₀₆+P₀₇＞6；

2)標準編碼為10101010，將與標準編碼逐位比較，記位相同的數(shù)量為

所述檢測所述連通域的采樣編碼是否滿足預(yù)設(shè)條件的步驟包括：

檢測所述連通域的采樣編碼是否同時滿足上述2個預(yù)設(shè)條件。

2.如權(quán)利要求1所述的定位標志的檢測方法，其特征在于，所述獲取包含定位標志的待檢測灰度圖像，并對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應(yīng)的二值圖像的步驟之前，包括：

獲取包含所述定位標志的待檢測原始圖像，并檢測所述待檢測原始圖像是否為灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像不為灰度圖像，則對所述待檢測原始圖像進行灰度處理，得到所述待檢測灰度圖像；

若所述待檢測原始圖像為灰度圖像，則將所述待檢測原始圖像記作所述待檢測灰度圖像，并執(zhí)行步驟：對所述待檢測灰度圖像進行二值化處理，得到對應(yīng)的二值圖像。